Universal Robots UR5 Instructions De Service page 48

9. Illustrations de la position zéro
Base :
La position zéro de la base est alignée de sorte
que la du coude et du poignet 1 la bride de
sortie est décalée de 180 degrés à partir du
câble à l'arrière de la base du robot.
Poignet 2 :
La position zéro du poignet 2 est alignée de la
même manière que l'articulation de la base,
avec la bride de l'outil parallèle à la bride de
sortie du poignet 1.
Tous droits réservés.
Épaule, coude, poignet 1 :
Bride zéro de sortie de l'épaule, du coude et du
poignet 1 alignée verticalement (en supposant
que la base est horizontale).
Assurez-vous que la base du robot est
horizontale, utilisez un niveau à bulle pour
niveler les articulations.
Poignet 3 :
La position zéro du poignet 3 est alignée de
sorte que le connecteur d'outil soit dirigé vers le
haut.
Montez deux boulons dans les trous de l'outil et
utilisez un niveau à bulle pour aligner
l'articulation.
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