Universal Robots UR5 Instructions De Service page 145

PolyScope a détecté une incohérence
entre les paramètres de sécurité
C203A0 affichés et à appliquer
Arrêt de protection : Échec de
C204A0
vérification de trajectoire
Changement soudain dans la position
C204A1
cible
Incohérence entre la position cible et
C204A2
la vitesse
Arrêt soudain
C204A3
Le robot ne s'est pas arrêté pendant
C204A4 le délai autorisé de réaction et de
freinage
Le programme robot a résulté en un
C204A5
point de réglage invalide
Échec de lissage entraînant un point
C204A6
de réglage invalide
La vitesse cible ne correspond pas à
C205
la position cible
Incohérence entre la position cible et
C205A0
la vitesse
Échec de vérification de raison
C206
La vitesse de l'articulation cible ne
correspond pas à la position de
C206A0
l'articulation cible – Articulation 0
(Base)
Tous droits réservés.
PolyScope vérifie continuellement que les
paramètres de sécurité affichés sont les
mêmes que les paramètres exécutés
Le programme contient des mouvements
qui ne sont pas restreints correctement
La version du logiciel sur le robot doit être
identique ou postérieure à la version que
robot avait à sa sortie d'usine.
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a) Vérifiez que la version du logiciel est la même ou plus récente
que celle du firmware sur le carte de commande de sécurité.
b) Rechargez l'installation
c) Effectuez une séquence de redémarrage complète
conformément à la section 5.3.7
Pour arrêter un mouvement, utilisez les commandes de script
« stopj\ » ou « stopl » pour générer une décélération
progressive avant d'utiliser « wait ». Évitez d'arrêter les
mouvements entre les points de passage avec un lissage
Essayez de changer les rayons de lissage ou contactez
l'assistance technique
Servicemanual_UR5_en_3.2.6