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ser une seule entr´ e e, qui d´ e tecte les fronts de Mont´ e e, de Descente, ou de Mont´ e e et
Descente afin de d´ e terminer la vitesse du convoyeur.
Absolu : les encodeurs Absolus peuvent ˆ e tre utilis´ e s connect´ e s par le biais d'un signal MOD-
BUS. Ceci n´ e cessite une pr´ e configuration du registre d'entr´ e e MODBUS num´ e rique dans
la (section 13.11).
Convoyeurs lin ´ eaires
Lorsqu'un convoyeur lin´ e aire est s´ e lectionn´ e , une fonction de ligne doit ˆ e tre configur´ e e dans
la partie Fonctions de l'installation pour d´ e terminer la direction du convoyeur. La fonction de
ligne doit ˆ e tre parall` e le ` a la direction du convoyeur, et les deux points d´ e finissant la fonction
de ligne doivent ˆ e tre s´ e par´ e s d'une grande distance. Configurer la fonction de ligne en plac ¸ ant
l'outil fermement contre le c ˆ ot´ e du convoyeur lors de l'apprentissage des deux points. Si la
direction de la fonction de ligne est oppos´ e e au d´ e placement du convoyeur, utilisez le bouton
Inverser la direction.
Le champ Impulsions par m` e tre affiche le nombre d'impulsions que l'encodeur g´ e n` e re lorsque
le convoyeur se d´ e place d'un m` e tre.
Convoyeurs circulaires
Lors du suivi d'un convoyeur circulaire, le point central du convoyeur doit ˆ e tre d´ e fini.
1. D´ e finir le point central dans la partie Fonctions de l'installation. Le champ Impulsions
par m` e tre est utilis´ e comme le nombre d'impulsions que l'encodeur g´ e n` e re lorsque le
convoyeur se d´ e place d'un m` e tre.
2. Cocher la case Tourner l'outil avec le convoyeur si l'orientation de l'outil doit ˆ e tre par
rapport au convoyeur (Ex. Si l'outil est perpendiculaire au convoyeur, il restera perpendi-
culaire pendant le mouvement).
3. D´ e cocher la case Tourner l'outil avec le convoyeur si l'orientation de l'outil doit ˆ e tre
contr ˆ ol´ e par la trajectoire.
13.13.1 Transition lisse entre les modes de s ´ ecurit ´ e
Lors du passage entre les modes de s´ e curit´ e pendant des ´ e v´ e nements (ex., Entr´ e e en mode
r´ e duit, Plans de d´ e clenchement du mode r´ e duit et Dispositif d'activation ` a trois positions), le
bras du robot essaie de mettre 0,4s pour cr´ e er une transition douce . Les applications existantes
ont un comportement inchang´ e qui correspond au r´ e glage dur . Les nouveaux fichiers d'instal-
lation sont configur´ e s par d´ e faut sur le r´ e glage doux .
CB3
Impulsions par m` e tre
13.13 Configuration de suivi du convoyeur
impulsions par tour de l'encodeur
2
rayon du disque de l'encodeur[m]
II-58
(13.1)
Version 3.7.0
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