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26.1. Écran Éditeur Pose
Description
Robot
L'image 3D montre la position du Bras du robot actuelle. L'ombre montre la position
cible du Bras du robot contrôlée par les valeurs indiquées sur l'écran. Appuyez sur les
icônes la loupe pour effectuer un zoom avant/arrière ou faites glisser avec un doigt pour
changer la vue.
Si la position cible spécifiée du PCO du robot est proche d'un plan de sécurité ou de
déclenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation
de l'outil (voir
limite de proximité est affichée. Les plans de sécurité sont visualisés en jaune et noir
avec une petite flèche représentant le plan normal, qui indique le côté du plan sur
lequel le PCO du robot peut être positionné. Les plans de déclenchement sont affichés
en bleu et vert avec une petite flèche pointant vers le côté du plan où les limites du
mode Normal (voir
limite d'orientation de l'outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur
indiquant l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'intérieur du cône représente la zone
autorisée pour l'orientation de l'outil (vecteur). Lorsque le PCO cible du robot n'est plus
à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît. Si le PCO cible est en violation
ou très proche de la violation d'une limite, la visualisation de la limite devient rouge.
UR30
Lorsque vous accédez à l'écran Éditeur Pose, vous pouvez configurer avec précision
les positions cibles de l'articulation ou une position cible (position et orientation) pour
le PCO. Remarque : Cet écran est déconnecté et ne commande pas directement le
Bras du robot.
Modes dePlans de sécurité sur la
22.5 Modes de sécurité logiciels sur la
page 170), une représentation 3D de la
346
page 159) sont actives. La
Manuel utilisateur
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