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Définir le PCO
dans un
déplacement
Déplacement :
Fonction
Fonction
Manuel utilisateur
Pour définir le PCO dans un déplacement
1. Accédez à l'écran Onglet Programme pour régler le PCO utilisé pour les points
de passage.
2. Sous Commande, dans le menu déroulant à droite, sélectionnez le type de
déplacement.
3. Sous Déplacement, sélectionnez une option dans le menu déroulant Définir
PCO.
4. Sélectionnez Utiliser le TCP actif ou sélectionnez un TCP défini par
l'utilisateur.
Vous pouvez également choisir Ignorer le TCP actif.
Fonction est une option dans le volet Déplacement. Utilisez Fonction entre des points
de passage pour que le programme se souvienne des coordonnées de l'outil.
Ceci est utile lorsque vous définissez les points de passage (voir
page 323).
Vois trouverez les différentes fonctions ci-dessous.
Vous pouvez utiliser Fonction dans les circonstances suivantes :
• Fonction n'a aucun effet sur les points de passage relatifs. Le déplacement
relatif est toujours effectué en référence à l'orientation de la Base.
• Lorsque le bras du robot se déplace vers un point de passage variable, le Point
Central de l'Outil (PCO) est toujours calculé comme les coordonnées de la
variable dans l'espace de la fonction sélectionnée. Par conséquent, le
déplacement du bras du robot pour un point de passage variable change
toujours si une autre fonction est sélectionnée.
• Vous pouvez modifier la position d'une fonction lorsque le programme est
exécuté en affectant une pose à sa variable correspondante.
Acceleration
31.1:
Profil de vitesse d'un mouvement. La courbe est divisée en trois
segments : accélération, croisière et décélération. Le niveau de la phase
croisière est donné par le réglage de la vitesse du mouvement, tandis que la
pente des phases accélération et ralentissement est donnée par le
Cruise
Time
paramètre d'accélération.
215
25.13 Fonctions sur la
Deceleration
UR30
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