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Exemple : lissage
Le robot démarre au point de passage 1 (WP_1), et doit ramasser un objet au point de
dans une
passage 3 (WP_3).
Pour éviter les collisions avec l'objet et les autres obstacles , le robot doit éviter (O) en
application de
utilisant le point de passage 2 (WP_2).
sélection et
placement
Trois points de passage sont introduits pour créer un chemin qui répond aux exigences.
Sans configurer les autres réglages, le robot fera un bref arrêt à chaque point de
passage avant de poursuivre le déplacement.
Pour cette tâche, un arrêt à (WP_2) n'est pas optimal, car un virage sans à-coups
prendrait moins de temps et nécessiterait moins d'énergie tout en répondant aux
exigences. Il est même acceptable que le robot n'atteigne pas (WP_2) exactement,
tant que la transition de la première trajectoire à la seconde se produit près de cette
position.
L'arrêt à (WP_2) peut être évité en configurant un lissage pour le point de passage.
Cela permet au robot de calculer une transition douce vers la trajectoire suivante.
Le paramètre principal pour le lissage est un rayon.
Lorsque le robot se trouve dans le rayon de lissage du point de passage, il peut
commencer à lisser et à dévier du chemin d'origine. Ceci permet de faire des
mouvements plus rapides et plus lisses, car le robot n'a pas besoin de ralentir et
d'accélérer à nouveau.
Paramètres de lissage
UR30
WP_1
33.1: (WP_1) : position initiale, (WP_2) : point intermédiaire, (WP_3) : position de
O
ramassage, (O) : obstacle.
232
WP_2
WP_3
Manuel utilisateur
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