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Icônes
Vous pouvez verrouiller un ou plusieurs axes, permettant au PCO de se déplacer dans
une direction particulière, comme défini dans le tableau ci-dessous.
21.5. Recul
Description
UR30
Tous les axes sont libres
Plan
Translation
Rotation
ATTENTION
Déplacer le bras du robot lorsqu'un outil est attaché peut présenter
causer un point de pincement.
• Faites preuve de prudence lorsque vous déplacez le bras du
robot sur n'importe quel axe.
Le Recul sert à forcer des articulations spécifiques dans la position désirée sans
relâcher tous les freins du bras du robot.
Cela est parfois nécessaire si le bras du robot est proche d'une collision et que les
vibrations qui accompagnent un redémarrage complet ne sont pas souhaitées.
Les articulations du bras du robot sont difficiles à déplacer pendant l'utilisation du
Recul.
Vous pouvez utiliser l'une des méthodes suivantes pour activer le Recul :
• Terminal de programmation 3PE
• Appareil/commutateur 3PE
• Fonctionnement libre sur le robot
Le mouvement est autorisé sur tous les axes.
Le mouvement n'est autorisé que sur les axes
X et Y.
Le mouvement est autorisé sur tous les axes,
sans rotation.
Le mouvement est autorisé sur tous les axes
dans un mouvement sphérique autour du
PCO.
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Manuel utilisateur
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