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Direction
La direction, donnée par les positions B à C , est calculée comme la différence de
position entre le TCP de B et le TCP de C .
La direction ne tient pas compte des orientations des points.
Expression suivante de position d'empilage
Le bras du robot se déplace le long du vecteur de direction tout en évaluant
continuellement dans quelle mesure la position de pile suivante a été atteinte. Lorsque
l'expression est évaluée à Vrai , la séquence spéciale est exécutée.
« AvantDémarrage »
La séquence optionnelle AvantDémarrage est exécutée juste avant que l'opération
démarre. Elle peut servir à attendre des signaux «prêt».
« AprèsFin »
La séquence optionnelle AprèsFin est exécutée lorsque le fonctionnement est
terminé. Elle peut servir à signaler que le mouvement du convoyeur doit démarrer en se
préparant pour la pile suivante.
Séquence prendre/placer
La séquence prendre/placer est une séquence de programme spéciale exécutée à
chaque position d'empilage, comme l'opération Palette.
UR30
274
Manuel utilisateur
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