Universal Robots UR30 Manuel Utilisateur page 320

Description
Configurer un Dans la liste Sélection du programme d'une sortie sous Sortie, vous pouvez
tournevis sélectionner une sortie de nombre entier pour changer la Sélection de programme à un
champ numérique.
Configurer la
position du
tournevis
Vous pouvez visualiser les coordonnées X, Y et Z du PCO sélectionné pour confirmer
qu'il correspond au foret ou à la douille de l'outil.
Le nœud de programme de vissage utilise la direction Z positive du PCO sélectionné
pour suivre la vis et calculer les distances.
UR30
La Configuration de vissage donne des options de configuration du robot pour
fonctionner avec un tournevis industriel. Vous pouvez configurer la position du
tournevis par rapport à la bride de l'outil du robot et l'interface électrique.
1. Dans l'en-tête, appuyez sur Installation.
2. Sous Général, sélectionnez Vissage, ou créez votre propre PCO pour le vissage
en appuyant sur PCO sous Général.
3. Sous Entrée et Sortie, configurez les E/S pour votre Tournevis. Vous pouvez
utiliser la liste Interface pour filtrer le type d'E/S affichées sous Entrée et Sortie.
4. Sous Démarrer, sélectionnez l'E/S qui démarre l'action de vissage.
1. Sous Configuration du vissage, utilisez le menu déroulant pour sélectionner un
PCO défini précédemment
Position et l'Orientation sont définies comme suit :
• Configurez la Position pour qu'elle soit l'extrémité de l'outil de vissage où
il touche la vis.
• Configurez l'Orientation afin que la direction Z positive soit alignée avec la
longueur des vis à serrer.
(voir 25.1 Configuration pPCO sur la
320
page 301) où la
Manuel utilisateur