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Ajouter un point
de passage
relatif à un
programme de
robot
Détails
Cas d'utilisation :
soudage et
modification des
éléments de
soudage
Manuel utilisateur
1. Dans l'onglet Programme, appuyez sur le menu Basique
2. Appuyez sur Point de passage
a. Vous remarquerez que le sélecteur est automatiquement placé en
position fixe
b. Changez le point de passage en position relative.
3. Définissez le premier point de passage (à partir du point...)
4. Définissez le second point de passage (... jusqu'au point)
Le mouvement entre deux points de passage relatifs est toujours le chemin le plus court
pour le robot, selon le type de déplacement.
La distance pour les points de passage relatifs fait référence à la distance cartésienne
entre les PCO des deux positions. L'angle déclare de combien l'orientation de la PCO
change entre les deux positions, ou plus précisément, la longueur du vecteur de
rotation qui définit le changement d'orientation.
Peu importe où se trouvait la position du point de passage relatif autour du robot avant
que le programme ne se déplace dans le point de passage relatif.
Dès que PolyScope arrive au point de passage relatif dans l'arborescence des
programmes, le robot se déplace de sa position actuelle, à la distance et dans la
direction que le point de passage relatif a enregistrées.
Des positions relatives répétées peuvent déplacer le bras du robot en dehors de son
espace de travail.
Si vous disposez d'une procédure de soudage et que vous devez souder un cordon
autour d'un rectangle, vous pouvez définir le premier coin avec un point de passage
fixe, puis faire en sorte que le robot et l'outil de soudage atteignent les trois autres coins
en utilisant des points de passage relatifs.
Le premier point de passage commencera le cordon de soudure autour du rectangle, et
les points de passage relatifs finiront les coins restants.
Ensuite, si vous devez souder quelque chose qui est toujours un rectangle, mais plus
grand ou plus petit, vous pouvez alors changer la distance des points de passage
relatifs, et modifier rapidement le programme du robot.
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UR30
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