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Type de mode
force
Sélection de
valeur de force
Manuel utilisateur
Les types de mode de force, énumérés ci-dessous, déterminent la manière dont
l'élément sélectionné est interprété.
• Simple: Un seul axe sera conforme en mode force. La force le long de cet axe
est réglable. La force désirée sera toujours appliquée le long de l'axe z de la
fonction sélectionnée. Cependant pour les fonctions ligne, c'est le long de l'axe
y.
• Cadre: Le type de cadre permet une utilisation plus avancée. Ici, la conformité et
les forces des six degrés de liberté peuvent être sélectionnées
indépendamment.
• Point: Lorsque Point est sélectionné, l'axe y du cadre de la tâche pointe du PCO
du robot vers l'origine de la fonction sélectionnée. La distance entre le PCO du
robot et l'origine de la fonction sélectionnée doit être d'au moins 10 mm. Le
repère change dans la phase d'exécution lorsque la position du PCO du robot
change. Les axes x et z du repère dépendent de l'orientation originale de la
fonction sélectionnée.
• Mouvement: Mouvement signifie que le cadre de la tâche changera avec la
direction du mouvement du PCO. L'axe x du repère sera la projection de la
direction du mouvement du PCO sur le plan couvert par les axes x et y de la
fonction sélectionnée. L'axe y sera perpendiculaire au mouvement du bras du
robot et dans le plan x-y de la fonction sélectionnée. Cela peut être utile pour
ébarber le long d'une trajectoire complexe nécessitant une force perpendiculaire
au mouvement du PCO.
Lorsque le bras du robot ne bouge pas : En entrant en mode force avec le robot
immobilisé, il n'y aura pas d'axe conforme avant que la vitesse du PCO ne soit
supérieure à zéro. Si, ultérieurement, toujours en mode force, le bras du robot
est à nouveau immobilisé, le repère a la même orientation que la dernière fois où
la vitesse du PCO était supérieure à zéro.
Pour les trois derniers types, le repère réel peut être affiché en phase d'exécution dans
l'onglet graphique (voir ), lorsque le robot fonctionne en mode force.
• La valeur de la force ou du couple peut être réglée pour les axes conformes et le
bras du robot règle sa position pour atteindre la force sélectionnée.
• Pour les axes non conformes, le robot suivra la trajectoire réglée par le
programme.
Pour les paramètres de translation, la force est spécifiée en Newtons [N] et pour les
paramètres de rotation, le couple est spécifié en Newton mètres [Nm].
AVIS
Vous devez faire ce qui suit :
• Utilisez la fonction de script get_tcp_force() dans un
filetage séparé, pour lire la force et le couple réels.
• Corrigez le vecteur de clé, si la force et/ou le couple actuels
sont inférieurs à ce qui est exigé.
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UR30
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