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Description
Paramètres de
lissage
Manuel utilisateur
Lissage permet au robot de passer d'une trajectoire à une autre sans problèmes, sans
s'arrêter au point de passage entre eux.
Le lissage permet au programme de votre robot de fonctionner plus rapidement car,
lorsque vous créez une transition douce entre les trajectoires, vous évitez de ralentir
une accélération entre deux trajectoires.
À part depuis les points de passage, plusieurs paramètres influenceront la trajectoire
du lissage.
• le rayon de lissage (r)
• la vitesse initiale et finale du robot (aux positions p1 et p2 , respectivement)
• le temps de déplacement (ex. en cas de réglage d'une durée spécifique pour une
trajectoire, ceci influencera la vitesse initiale/finale du robot)
• les types de trajectoire pour le lissage de et vers (DéplacementL,
DéplacementJ)
WP_1
Lisser sur (WP_2) avec un rayon de (r) , une position de lissage initiale à p1
33.2:
et une position de lissage finale à p2 . (O) est un obstacle.
p1
O
233
r
WP_2
p2
WP_3
UR30
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