Empilage
Pendant l'empilage, le bras du robot se déplace vers le point A , puis se déplace de à
dans la direction opposée pour rechercher la position d'empilage suivante. Une fois la
position de pile suivante trouvée, le robot la mémorise et effectue la séquence spéciale.
La fois suivante, le robot démarre la recherche à partir de la position mémorisée,
incrémentée par l'épaisseur de l'objet le long de la direction.
L'empilage est terminé lorsque la hauteur de pile est supérieure à un certain chiffre
défini ou lorsqu'un capteur donne un signal.
UR30
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Manuel utilisateur