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Configuration
d'un nœud de
parcours d'outil
UR30
1. Accédez à l'onglet Programme et appuyez sur URCaps.
2. Sélectionnez un TCP et configurez les paramètres de mouvement : vitesse de
l'outil, accélération de l'outil et rayon de lissage. Sélectionnez l'outil Tourner
librement autour de son axe Z. Ne sélectionnez pas si l'outil doit suivre
l'orientation autour de l'axe Z défini dans le fichier de parcours d'outil.
3. Appuyez sur +Parcours pour insérer un nœud de Parcours.
4. Dans le menu déroulant, sélectionnez un fichier de parcours d'outil et le PCS
correspondant (fonction de plan).
5. Ajustez les paramètres de mouvement si différentes valeurs doivent être
appliquées au nœud Parcours d'outil.
6. Appuyez sur Déplacer vers le premier point pour vérifier que l'outil peut se
déplacer jusqu'au premier point du parcours.
7. Exécutez le programme en mode simulation à basse vitesse pour confirmer les
configurations sont correctes.
AVIS
Vous pouvez vous assurer que le mouvement du robot est identique,
chaque fois que le parcours est exécuté, en ajoutant un MoveJ avec
un ensemble Utiliser les angles de liaison pour passer à une
configuration de liaison fixe avant l'exécution du parcours d'outil. Voir
24.7.1 Déplacement sur la page 211
300
Manuel utilisateur
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