Universal Robots UR30 Manuel Utilisateur page 147

21.7. Le premier programme
Description Un programme est une liste de commandes indiquant au robot ce qu'il doit faire. Pour
la plupart des tâches, la programmation est effectuée entièrement via le logiciel
PolyScope. PolyScope vous permet d'apprendre au bras du robot à se déplacer en
utilisant une série de points de passage pour configurer un chemin à suivre par le bras
du robot.
Utilisez l'onglet Déplacer (voir 26 Onglet Déplacement sur la page 343) pour déplacer
le bras du robot à une position voulue, ou apprendre la position en tirant le bras du
robot en place lors du maintien du bouton Fonctionnement libre en haut du terminal de
programmation.
Vous pouvez créer un programme pour envoyer des signaux d'E/S à d'autres
machines à certains points sur la trajectoire du robot et effectuer des commandes
telles que si...alors et boucle, basées sur des variables et signaux d'E/S.
Manuel utilisateur 147 UR30