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Configuration
La section suivante explique comment utiliser un PCS variable dans un nœud de
d'un nœud de
parcours d'outil TCP distant.
parcours d'outil
TCP distant
UR30
1. Accédez à l'onglet Programme et appuyez sur URCaps.
2. Sélectionnez Déplacement PCO distant pour insérer un nœud RTCP_MoveP.
3. Sélectionnez un TCP et configurez les paramètres de mouvement : vitesse de
l'outil, accélération de l'outil et rayon de lissage.
4. Appuyez sur +Parcours d'outil pour insérer un nœud RTCPParcours d'outil.
Supprimez le nœud RTCPWaypoint créé par défaut, s'il n'est pas nécessaire.
5. Sélectionnez un fichier de parcours d'outil et le PCS TCP distant correspondant
dans les menus déroulants.
6. Ajustez les paramètres de mouvement si différentes valeurs doivent être
appliquées au nœud RTCPParcours d'outil.
7. Appuyez sur Déplacer vers le premier point pour vérifier que la pièce saisie
s'approche du PCO distant comme prévu.
8. Testez le programme en mode simulation à basse vitesse pour confirmer les
configurations.
AVIS
Vous pouvez vous assurer que le mouvement du robot est identique,
chaque fois que le parcours est exécuté, en ajoutant un MoveJ avec
un ensemble Utiliser les angles de liaison pour passer à une
configuration de liaison fixe avant l'exécution du parcours d'outil. Voir
24.7.1 Déplacement sur la page 211
298
Manuel utilisateur
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