Universal Robots UR30 Manuel Utilisateur page 303

25.1.1. Apprentissage de la position du PCO
Apprentissage de
l'orientation PCO
Manuel utilisateur
Les coordonnées de la position PCO peuvent être calculées automatiquement comme
suit :
1. Appuyez sur Mesure.
2. Choisir un point fixe dans l'espace de travail du robot.
3. Utiliser les flèches de position à droite de l'écran pour déplacer le PCO sous au
moins trois angles différents et pour sauvegarder les positions correspondantes
de la bride de sortie d'outils
4. Utilisez le bouton Régler pour appliquer les coordonnées vérifiées au PCO
approprié. Les positions doivent être suffisamment diversifiées pour que le
calcul fonctionne correctement. Si ce n'est pas le cas, la LED d'état au-dessus
des boutons s'allume en rouge.
Même si trois positions sont suffisantes pour déterminer le PCO, la quatrième position
peut être utilisée pour vérifier que le calcul . La qualité de chaque point sauvegardé par
rapport au PCO calculé est indiquée à l'aide d'une LED verte, jaune ou rouge sur le
bouton correspondant.
1. Appuyez sur Mesure.
2. Sélectionner une fonction dans le menu déroulant.
page 323) pour en savoir plus sur la définition de nouvelles fonctions
3. Appuyez sur Définir un point et utilisez les flèches Déplacer l'outil vers une
position à laquelle l'orientation de l'outil et le PCO correspondant coïncident
avec le système de coordonnées de la fonction sélectionnée.
4. Vérifiez l'orientation du PCO calculé et appliquez-la au PCO sélectionné en
tapant sur Régler.
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(Voir 25.13 Fonctions sur la
UR30