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Configuration
d'un PCS TCP
distant
Configuration
d'un PCS
variable
Manuel utilisateur
Utilisez cette méthode si le PCS peut être défini sur la surface de la pièce.
1. Utilisez Fonctionnement libre pour saisir manuellement la pièce à l'aide de la
pince.
2. Sélectionnez un TCP distant pour apprendre les points de référence. Pour une
haute précision, configurez temporairement un TCP distant précis pour terminer
ce processus d'apprentissage.
3. Faites glisser le robot pour que le TCP distant touche l'origine, l'axe X positif et la
direction positive de l'axe Y du PCS sur la pièce.
4. Appuyez sur Configurer pour conclure le processus d'apprentissage. Les
valeurs de position et d'orientation sont renseignées automatiquement.
Sinon, utilisez cette méthode.
1. Sélectionnez trois ou quatre points de référence sur la surface de la pièce.
2. Dans le logiciel CAD/CAM, enregistrez les coordonnées X, Y, Z par rapport au
PCS des points de référence sélectionnés.
3. Utilisez fonctionnement libre pour saisir manuellement la pièce à l'aide de la
pince.
4. Sélectionnez un TCP distant pour apprendre les points de référence. Pour une
haute précision, configurez temporairement un TCP distant précis pour terminer
ce processus d'apprentissage.
5. Entrez les coordonnées du premier point de référence.
6. Faites glisser le robot pour que le TCP distant touche le premier point de
référence de la pièce.
7. Répétez les cinq et six étapes pour les autres points de référence.
Pour les cas d'utilisation avancés, lorsque la pièce n'est pas saisie avec une cohérence
élevée, vous pouvez définir un PCS variable pour ajuster les déplacements du parcours
d'outil en fonction de l'emplacement et de l'orientation de la pièce par rapport à la bride
de l'outil du robot.
Vous pouvez créer une variable de pose liée à un capteur externe capable de détecter
l'emplacement et l'orientation du PCS.
1. Configurez un capteur externe qui détecte l'emplacement et l'orientation du
PCS. Vous devez convertir la sortie du capteur dans le cadre de la bride d'outil
du robot.
2. Vérifiez que le PCS est configuré par rapport à la pièce et que l'emplacement et
l'orientation sont détectables par le capteur externe.
3. Dans PolyScope, créez une variable de pose liée à la sortie du capteur externe
en tant que PCS variable. Donnez-lui un nom distinct, par exemple variable_
rtcp_pcs_1.
4. Insérez un nœud Parcours PCOD.
5. En haut à droite de la page du programme, dans le menu déroulant,
sélectionnez SCP variable.
6. Dans le menu déroulant Sélectionner SCP, sélectionnez variable_rtcp_scp_1.
7. Créez un nœud Affectation ou Script pour mettre à jour variable_rtcp_pcs_1
avant le nœud du parcours d'outil PCOD.
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UR30
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