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Modes de fonctionnement pour un positionnement
Si vous indiquez une destination hors de la plage de déplacement ou
sur la
fin
de cette plage, le déplacement s'effectue comme suit.
L'axe exécute au moins un tour complet.
La coordonnée de la destination spécifiée est diminuée de la lon-
gueur de la plage de déplacement.
Si la nouvelle coordonnée
de
la destination se situe alors à l'inté-
rieur de la plage de déplacement, le déplacement vers la destina-
tion se fait en mode absolu.
Si la nouvelle coordonnée de destination se trouve encore hors de
la plage de déplacement, l'axe effectue un autre tour complet et
une nouvelle coordonnée de destination est calculée. Cela se répète
autant de fois que nécessaire pour que la nouvelle coordonnée de
destination se situe dans la plage de déplacement et que le déplace-
ment vers la destination puisse se faire en mode absolu.
Si vous spécifiez ou modifiez une destination avec le bit de commande
MODIF, la nouvelle destination se rapporte au point de départ du d é
placement pour les déplacements avec destination et à la position
réelle en cours pour les déplacements sans destination.
Exemple
Sur un axe rotatif avec une plage de déplacement de 360°, vous lancez
à O0 un déplacement en mode "Manuel absolu" vers l'avant sans desti-
nation. Après deux tours complets, vous spécifiez à 90° après coup la
destination 900°. L'axe fait encore deux tours complets puis va vers la
position réelle 180°.
Si, en revanche, vous lancez à O0 un déplacement manuel absolu en direc-
tion de 850° vers l'avant et que vous spécifiiez à 90° la destination 900°
après deux tours complets, l'axe se dmge vers 1 80° pendant ce tour.
On ne peut se déplacer vers une destination que lorsqu'elle est éloi-
gnée de la position en cours de plus de l'intervalle d'arrêt, à moins
qu'il ne s'agisse d'un parcours en boucle avec maintien en prise dans
le sens contraire au sens précisé.
Seulement pour modification de
paramètres
Type d'exécution
Immédiate
Selon positiodévénement
Valeur de comparaison
6.4.4
Manuel relatif
Manuel relatif
Bits de commande pour exécution
Paramètres
DEMAR, ARRET, CONT,
MODIF
Type de vitesse
Avance lente ou rapide
Destination (longueur de
déplacement)
Avec ou sans
Sens
Avant ou arrière
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