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4 Réparation
4.7.4 Remplacement du moteur, axe 4
Suite
Retrait du moteur, axe 4
La procédure ci-dessous explique comment retirer le moteur de l'axe 4.
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Remontage du moteur, axe 4
La procédure ci-dessous explique comment remettre en place le moteur de l'axe 4.
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200
Action
Déterminez la routine d'étalonnage à utiliser et
prenez les mesures appropriées avant de comme-
ncer la procédure de réparation.
DANGER
Coupez :
•
alimentation électrique
•
alimentation en pression hydraulique
•
alimentations d'air comprimé
du robot, avant d'entrer dans la zone de travail du
robot.
ATTENTION
Lors du démontage des pièces, la peinture doit
toujours être coupée avec un couteau et le bord
de la peinture broyé. Voir
pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit
être coupée. à la page
119.
Déplacez manuellement le robot de façon à ce que
le bras supérieur pointe vers le bas.
Retirez les moteurs des axes 5 et 6.
Pour desserrer les freins, connectez l'alimentation
24 Vcc au moteur.
Retirez le moteur de l'axe 4 après avoir desserré
les vis de fixation.
Soulevez le moteur pour écarter le pignon du rédu-
cteur et déconnectez la tension de desserrage des
freins.
Retirez le moteur en le soulevant doucement.
Retirez le joint torique du logement du bras.
Action
Nettoyez les joints qui ont été ouverts. Voir
Avant de remplacer les pièces, la peinture ou
la surface sur le robot doit être coupée. à la
page 119
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Remarque
Avant de remplacer les
Vous pouvez ainsi retirer le mo-
teur 4 sans que de l'huile s'écoule
du réducteur.
Reportez-vous aux détails de la
section
et de la courroie d'entraînement,
axe 5 ou 6 à la page
Reliez le connecteur R3.MP4
Reportez-vous à la figure
cement du moteur à la page
Attention à ne pas endommager
le pignon du moteur.
Remarque
Remplacement du moteur
203.
•
+: broche 7
•
-: broche 8
Empla-
Manuel du produit - IRB 140
3HAC027400-004 Révision: Z
198.
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