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Équipement, etc.
Outil de rotation, moteur
D'autres outils et procé-
dures peuvent être néce-
ssaires. Reportez-vous
aux références à ces
procédures dans les ins-
tructions étape par étape
ci-dessous.
Schéma électrique
Choix de la routine d'étalonnage
Décidez de la routine d'étalonnage à utiliser, en fonction des informations contenues
dans le tableau. En fonction de la routine choisie, une action peut être requise
avant de commencer la réparation du robot, voir le tableau.
1
Manuel du produit - IRB 140
3HAC027400-004 Révision: Z
N° de pièce déta-
chée
Action
Déterminez la routine d'étalonnage à utili-
ser pour étalonner le robot.
•
Étalonnage de référence. Les pa-
quets de câbles externes (Dress-
Pack) et les outils peuvent rester in-
stallés sur le robot.
•
Étalonnage précis. Tous les paquets
de câbles externes (DressPack) et
outils doivent être retirés du robot.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage de référence :
Trouvez les valeurs de référence précéde-
ntes de l'axe ou créez de nouvelles valeurs
de référence. Ces valeurs serviront après
la procédure de réparation, pour l'étalon-
nage du robot.
S'il n'existe aucune valeur de référence et
qu'il est impossible d'en créer une, l'étalo-
nnage de référence n'est pas possible.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage précis :
Retirez tous les paquets de câbles externes
(DressPack) et outils du robot.
ATTENTION
Lors du démontage des pièces, la peinture doit toujours être coupée avec un
couteau et le bord de la peinture broyé. Voir
peinture ou la surface sur le robot doit être coupée. à la page
© Copyright 2004-2020- ABB. Tous droits réservés.
4.7.4 Remplacement du moteur, axe 4
Référence
Remarque
3HAC9037-1
Pour régler le jeu entre les
roues dentées.
Ces procédures indiquent
les références des outils
nécessaires.
Reportez-vous au chapitre
Schéma électrique à la
page
255.
Remarque
Suivez les instructions fournies dans la
routine d'étalonnage de référence sur le
FlexPendant pour créer les valeurs de réfé-
rence.
La création de nouvelles valeurs implique
la possibilité de déplacer le robot.
Pour en savoir plus sur l'étalonnage de ré-
férence pour Pendulum Calibration, repor-
tez-vous à Manuel d'utilisation - Calibration
Pendulum.
Avant de remplacer les pièces, la
119.
Suite page suivante
4 Réparation
Suite
199
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