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Mode de positionnement
6.6
Mode de positionnement à interpolation
6.6.1
Fonction : mode de positionnement à interpolation
En mode de positionnement à interpolation, le contrôleur de moteur peut être commandé via le bus de
terrain (CANopen/DriveBus). L'interpolateur reçoit de manière cyclique de nouvelles valeurs de
consigne de position via l'interface de commande. Sur les systèmes multi-axes, plusieurs axes syn-
chrones peuvent être commandés en mode à interpolation, de telle sorte qu'ils suivent une courbe de
trajectoire commune. Lors de cette opération, les valeurs de consigne de position sont prédéfinies par
une commande de niveau supérieur dans un temps de cycle défini du contrôleur du moteur. Le temps
de cycle de la valeur de consigne de position dépend de l'interface de commande (par ex. CANopen :
env. 5 ms). Pour l'asservissement de position interne, le contrôleur de moteur a besoin de valeurs de
consigne de position dans un temps de cycle de 0,4 ms. L'interpolateur calcule des valeurs de consigne
de position supplémentaires pour l'asservissement de position à partir des valeurs de consigne de
position de la commande. Le contrôleur de moteur utilise pour ce faire un algorithme d'interpolation
avec un polynôme de troisième degré et un pilotage de la vitesse de rotation correspondant dans le
temps de cycle de l'asservissement de position.
Informations supplémentaires
Position
1
Temps de cycle "Commande" ( 8 ms)
Fig. 6.17
Interpolation de valeurs de consigne de position
6.6.2
Commande du mode de positionnement à interpolation via le bus de terrain
Bus de terrain
CANopen
DriveBus
Fig. 6.18 Vue d'ensemble : commande du mode de positionnement à interpolation via le bus de
terrain
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français
manuel Profil d'appareil CiA 402, P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-...
1
2
2
CMMS-AS-...-G2
Partie commande
X4
Interpolateur
t
Durée du cycle "Asservissement de position"
(0,4 ms)
Asservissement
de position
87
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