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B
Interface série RS232
3. Écrire le paramètre de positionnement
CAN Controlword (COB 607A_00, target position) permet d'écrire la position cible. La position cible
est alors définie en "Position Units". Cela signifie qu'elle dépend du CAN Factor Group paramétré.
Le paramètre par défaut est alors 1/2
– Commande :
CAN Controlword (COB 6081_00, profile velocity) permet d'écrire la vitesse de déplacement et CAN
Controlword (COB 6082_00, end velocity"), la vitesse finale.
Les vitesses sont alors définies en "Speed Units". Cela signifie qu'elles dépendent du CAN Factor
Group paramétré.
Le paramètre par défaut est alors 1 tour/min. (32 bits avant la virgule, 0 bits après la virgule).
– Commande :
CAN Controlword (COB 6083_00, profile acceleration) permet d'écrire l'accélération, CAN Control-
word (COB 6084_00, profile deceleration), la temporisation et CAN Controlword (COB 6085, quick
stop deceleration), la rampe d'arrêt rapide.
Les accélérations sont alors définies en "Acceleration Units". Cela signifie qu'elles dépendent du
CAN Factor Group paramétré.
Le paramètre par défaut est alors 1/2
– Commande :
4. Démarrer le positionnement
Le CAN Controlword (COB 6040_00) permet de démarrer un positionnement :
a) BIT 0 ... 3 commande l'activation du régulateur (voir ci-dessus).
b) Le positionnement démarre via un front ascendant au bit 4. Les réglages suivants étant alors repris.
c) Le bit 5 définit si un positionnement en cours doit être achevé, avant que la nouvelle commande de
déplacement soit gérée (0), ou si le positionnement en cours doit au contraire être interrompu (1).
d) Le bit 6 détermine si le positionnement à effectuer doit être absolu (0) ou relatif (1).
– Commande :
– Commande :
5. Après avoir terminé le positionnement, l'état du contrôleur doit à nouveau être réinitialisé, afin
qu'un nouveau positionnement puisse être démarré.
– Commande :
Exemple : "Homing mode" via l'interface RS232
Grâce à l'accès CAN simulé via l'interface RS232, le contrôleur de moteur peut également fonctionner
en mode CAN "Homing mode". La suite du document explique les différentes étapes à suivre pour ce
faire.
1. Conversion de la logique d'activation du régulateur
2. CAN Controlword (COB 6010_10) permet de convertir la logique d'activation du régulateur. Puisque
la simulation de l'interface CAN est entièrement gérée par l'interface RS232, la logique d'activation
peut également être convertie en DIN + CAN.
– Commande :
3. Ainsi, l'activation peut être opérée via le CAN Controlword (COB 6040_00).
– Commande :
– Commande :
– Commande :
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français
16
tours. (16 bits avant la virgule, 16 bits après la virgule).
=607A00:00058000
=608100:000003E8
8
tours/min/s (24 bits avant la virgule, 8 bits après la virgule).
=608300:00138800
=604000:001F
=604000:005F démarrer le positionnement relatif
=604000:000F Mettre le contrôleur à l'état "Prêt".
=651010:0002
=604000:0006 Commande "Shutdown"
=604000:0007 Commande "Switch on/Disable Operation"
=604000:000F Commande "Enable Operation"
Position cible de 5,5 tours
Vitesse de déplacement 1 000 tr/min
Accélération 5 000 tr/min/s
Démarrer le positionnement absolu ou
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