Page 1 Contrôleur de moteur Manuel Montage et installation Type CMMS-AS-... Manuel 564 230 fr 0708NH [737 767]...
Page 3 Édition ___________________________________________________ fr 0708NH Désignation _____________________________________ P.BE-CMMS-AS-HW-FR Référence ___________________________________________________ 564 230 (Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2008) Internet : h ttp://www.festo.com E-mail : service_international@festo.com Toute transmission ou reproduction de ce document, ainsi que toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites, sauf autorisation expresse. Tout non- respect de cette règle est illicite et expose son auteur au versement de dommages et...
Page 4 Liste des révisions Auteur : Festo AG & Co. KG Nom du manuel : Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH Nom du fichier : Emplacement d'archivage du fichier : N° d'ordre Description Index de révision Date de la modification Création 0708NH 18.07.2008 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 5 Interface de commande X1 ..............43 3.3.12 Interface du codeur incrémental [X10] ..........45 3.3.13 Interface de paramétrage série RS232 et RS485 – X5 ......46 3.3.14 Support de cartes SD X12 ..............46 3.3.15 Carte mémoire SD ................46 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 6 Exemples d’application ..............89 Installation mécanique ..................93 Remarques importantes ..................93 Montage ......................95 Installation électrique ..................96 Vue de l'appareil ....................96 Interfaces ......................98 Ensemble du système CMMS-AS ................ 99 Interfaces et affectations des connecteurs ............101 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 7 8.1.7 Surveillance de la puissance pour le hacheur de freinage ....121 Messages de mode de fonctionnement et d'erreur .......... 122 8.2.1 Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs ....... 122 8.2.2 Messages d'erreur ................122 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 8 Entrée du codeur incrémental [X2] ............ 130 A.3.5 Interface du codeur incrémental [X10] ..........131 A.3.6 RS232/RS485 [X5] ................131 A.3.7 Bus CAN [X4] ..................131 A.3.8 Interfaces E/S [X1] ................131 Glossaire ......................133 Index ......................... 134 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 9: Généralités
DeviceNet "P.BE-CMMS-FHPP-DN-..." : description du protocole DeviceNet implémenté. manuel FHPP "P.BE-CMM-FHPP-..." : description des profils Festo de manipulation et de positionnement (FHPP ou Festo Handling and Positioning Profile) implémentés. Code de types CMMS-AS-C4-3A Contrôleur de moteur pour servocontrôleur de moteur pour servomoteurs, courant nominal de 4 A, 230 V CA —...
Page 10 1. Généralités Fourniture La livraison inclut : Nombre Livraison Contrôleur de moteur CMMS-AS-C4-3A Paquet opérateur (logiciel de paramétrage, documentation, bloc S7, GSD, EDS, firmware) Assortiment de connecteurs NEKM-C-4 Tab. 1.1 : Fourniture Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 11: Symboles Utilisés
Avertissement DANGER ! Le non-respect de cette consigne peut entraîner de graves dommages matériels et blessures corporelles. Avertissement Tension mortelle ! Cette consigne de sécurité fait référence à un risque potentiel de tension électrique mortelle. Accessoires Environnement Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 12: Consignes Générales
2. Consignes de sécurité pour les entraînements et les commandes électriques Consignes générales En cas de dommages dus au non-respect des avertissements figurant dans ces instructions de service, Festo AG & Co. KG décline toute responsabilité. Nota Avant la mise en service, lire attentivement les...
Page 13 Toute utilisation non appropriée du contrôleur de moteur et tout non-respect des consignes d'avertissement données ici ainsi que toute intervention incorrecte sur le dispositif de sécurité peuvent occasionner des dommages matériels, des blessures corporelles, une électrocution, voire entraîner la mort. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 14: Dangers Liés À Une Utilisation Incorrecte
IP20, ainsi qu'à la classe d'encrassement 2. Veiller à ce que l'environnement satisfasse également aux exigences de cette classe de protection ou classe d'encrassement (voir chapitre 5.1). Avertissement Utiliser uniquement des accessoires et des pièces de rechange agréés par le fabricant. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 15 Les fabricants de l'installation ou de la machine sont tenus de respecter les valeurs seuils préconisées par les directives nationales en vigueur. Avertissement Les caractéristiques techniques, les conditions de raccordement et d'installation du contrôleur de moteur figurent dans ce manuel produit et doivent impérativement être respectées. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 16: Consignes De Sécurité Liées Au Montage Et À L'entretien
La commande, l'entretien et/ou la réparation du contrôleur de moteur doivent uniquement être effectués par du personnel compétent et dûment formé au travail sur ou avec les appareils électriques. Prévenir les accidents, les blessures corporelles et/ou les dommages matériels : Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 17 (vis, écrous, bouts de câble) ne tombent dans le contrôleur de moteur. Vérifier que l'alimentation électrique externe du régulateur (tension secteur 230 V) est coupée. Il convient de toujours désactiver le circuit intermédiaire ou la tension secteur avant de couper l'alimentation logique 24 V . Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 18: Protection Contre Le Contact Avec Les Pièces Électriques
Danger de mort ou de graves blessures par électrocution ou risque de graves blessures corporelles ! Le fonctionnement est dans tous les cas soumis aux normes DIN, VDE, EN et CEI en vigueur, ainsi qu'à toutes les directives nationales et internationales en matière de Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 19 Avertissement Avant d'accéder aux pièces électriques soumises à des tensions supérieures à 50 Volts, débrancher l'appareil du secteur ou de la source d'alimentation. Le protéger contre toute remise en marche. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 20: Protection Par Très Basse Tension De Sécurité (Tbts) Contre Les Chocs Électriques
Ne raccorder que des tensions et des circuits électriques séparés de manière fiable des tensions dangereuses. Une séparation sûre est par exemple obtenue par le raccordement de transformateurs de séparation, d'optocoupleurs à sécurité intrinsèque ou par un fonctionnement sur pile. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 21: Protection Contre Les Mouvements Dangereux
Sans oublier d'intégrer les directives de sécurité valables pour l'installation. La désactiva- tion, le pontage ou l'activation erronée des dispositifs de protection peut provoquer des mouvements arbitraires de la machine ou d'autres dysfonctionnements. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 22: Protection Contre Le Contact Avec Les Pièces Chaudes
La manipulation et le montage de certains composants et pièces de manière inappropriée peut, dans des conditions défavorables, entraîner des blessures. Avertissement DANGER ! Risque de blessure dû à une manipulation incorrecte ! Blessures corporelles par écrasement, cisaillement, coupure, chocs ! Consignes générales de sécurité applicables : Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 23 Si nécessaire, utiliser les équipements de protection appropriés (par exemple, lunettes de protection, chaussures de sécurité, gants de protection). Ne pas stationner en dessous de charges suspendues. Essuyer immédiatement les fuites de liquides sur le sol pour éviter de glisser. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 24: Description Du Produit
à réaliser que le déplacement de voie multi-axessynchronisé. Une commande multi- axes de niveau supérieur permet en effet de communiquer via l'interface CAN intégrée. L'interface de paramétrage FCT (Festo Configuration Tool) facilite l'utilisation et la mise en service du servorégulateur de position. Grâce aux représentations graphiques et aux pictogrammes, le paramétrage se révèle intuitif.
Page 25: Commande Séquentielle Intégrée
PROFIBUS-DP DeviceNet Interface CANopen intégrée Interface ouverte selon CANopen Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) Protocole conforme aux normes CANopen DS301 et DSP402 Intègre le "Interpolated Position Mode" (mode de positionnement interpolé) pour les applications multi-axes Motion Control (Contrôle des mouvements) Fonctionnement en tant que régulateur de couple, régulateur de vitesse...
Page 26: Déplacement Multi-Axes Interpolé
à tranche de temps fixe. Parallèlement, le servorégulateur de position effectue automatiquement une interpolation des valeurs de données entre deux points d'appui. Programme de paramétrage "Festo Configuration Tool FCT" Mise en service et diagnostic ultra simples Configuration du contrôleur de moteur, du moteur et de l'axe Réglage automatique de tous les paramètres du régulateur en cas d'utilisation des...
Page 27: Fonctions D'e/S Et Commande D'appareils
Les signaux analogiques servent de valeurs de consigne (vitesse ou couple) pour la régulation. Fonctions de base Dans les applications habituelles, les entrées TOR disponibles sont déjà occupées par des fonctions de base. Pour utiliser d'autres fonctions, comme la fonction pas à pas, le Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 28 Lors d'un changement de MODE, il est possible de changer de paramètres par défaut de la façon suivante : Mode Fonction Mode 0 Positionnement Mode 1 Fonction pas à pas Mode 2 Programme de déplacement Mode 3 Synchronisation Tab. 3.2 : Changement de mode Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 29: Définition De La Valeur De Consigne Analogique
Commande nécessaire pour la définition de la valeur de consigne analogique Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 30 Tab. 3.5 : Configuration du programme terminal Attention, le contrôleur de moteur émet un message d'activation via l'interface série directement après un Reset. Il est alors nécessaire qu'un programme de réception, côté commande, traite ou rejette ces caractères reçus. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 31: Instructions Générales
0x0000 0003 Les données sont au-dessus de la limite supérieure, elles n'ont pas été enregistrées Les données sont en dessous de la limite inférieure, elles ont été limitées à la limite 0x0000 0004 inférieure avant d'être appliquées Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 32: Réglage Du Mode De Fonctionnement
OW:0030:00000002 Tab. 3.10 : Mode de fonctionnement Les valeurs de renvoi erronées peuvent être engendrées par des valeurs incorrectes, ne provenant pas du groupe susmentionné. Le mode de fonctionnement actuel peut être lu en utilisant l'instruction "OR". Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 33: Commande Via Rs485
Configuration dans FCT Lors de la configuration, les réglages suivants doivent être configurés dans la fenêtre "Poste de travail fixe" : Dans la page "Données d'application", onglet "Sélection des modes de fonctionnement", paramétrer l'interface de commande sur "RS485". Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 34: Syntaxe Des Instructions Sous Rs485
étendue que celle utilisée avec RS232. Syntaxe : XTnn:HH……HH:CC Significations : Constantes fixes XT : Données (syntaxe de commandes normale) HH……HH : Numéro de nœud, identique au numéro de nœud CANopen nn : (réglage par interrupteur DIP) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 35: Exemple "Profile Position Mode" (Mode De Positionnement) Via Rs232
"Position Units". Cela signifie qu'elle dépend du CAN Factor Group paramétré. Le paramètre par défaut est alors 1/2 tours. (16 bits avant la virgule, 16 bits après la virgule). Commande : =607100:00058000 Position cible de 5,5 tours Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 36: Interfaces Pour Le Mode Synchrone Direct
Commande : XT07:=607100:000A0000 au nœud 7 3.3.5 Interfaces pour le mode synchrone direct Le contrôleur de moteur permet une exploitation maître-esclave, nommée synchronisation dans la suite du document. Le régulateur peut aussi bien travailler comme maître que comme esclave. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 37: Sortie : Génération De Signaux De Codeur Incrémental (X10)
FCT. Le nombre de pas par tour peut être paramétré. En outre, il est possible de configurer un engrenage électronique supplémentaire. Les signaux suivants peuvent être analysés : Signaux de voie A/B CLK/DIR – impulsions / direction CW/CCW impulsions Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 38: Entrée : Traitement Des Signaux D'impulsions / De Direction 24 V Cc (X1)
E/S. Commande E/S nécessaire pour la synchronisation via FCT DIN4 Activation d'étage de sortie DIN5 Activation du régulateur DIN6 Capteur de fin de course 0 DIN7 Capteur de fin de course 1 DIN13 Stop Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 39: Commande E/S Nécessaire Pour La Synchronisation Par Changement De Mode
Commande E/S nécessaire pour la synchronisation par changement de mode Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 40 3. Description du produit Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 41: Diagrammes De Temps De Réponse Des E/S
START (DIN8) Le signal MC (Motion control) est effectif tant que l'entraînement est à l'arrêt en cas de synchronisation active (DIN8: START). Tant que la fenêtre "DZ = 0 détecté" est ouverte, le signal MC est actif. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 42: Consignes Générales
16 bits / tour L 25 m ; modèle de câble conforme aux spécifications Longueur de câble Heidenhain Fréquence limite SCLK 1 MHz Alimentation du codeur hors du régulateur, 5 V –0/+5 % ; I = 200 mA max. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 43: Hacheur De Freinage (Commande De Freinage)
Mode et Stop. (DIN12 et DIN13) (en fonction de l'interface de commande configurée). DOUT0 … Sorties TOR avec niveau 24 V DOUT3 DOUT0 est associé définitivement à la fonction "opérationnel". Autres sorties paramétrables (cible atteinte, axe en mouvement, vitesse cible atteinte…) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 44 1x démarrage programme de déplacement (DIN8) 2x suivant pour condition d'évolution du programme de déplacement (DIN 10, 11) Mode 3 : 2x impulsions / direction (CLK/DIR ou CW/CCW sur DIN2, 3) 1x démarrage Sync (DIN8) Tab. 3.14 : Interface de commande X1 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 45: Interface Du Codeur Incrémental [X10]
/ de direction (CW/CCW ou CLK/DIR) d'une commande de moteur pas-à-pas. Le choix de la forme du signal s'effectue par logiciel. Le nombre de pas par tour peut être paramétré. En outre, il est possible de configurer un engrenage électronique supplémentaire. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 46: Carte Mémoire Sd
PROFIBUS ou DeviceNet en ajoutant des modules enfichables. Toutefois, deux bus de terrain ne peuvent pas fonctionner conjointement. Le profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) est implémenté pour tous les bus de terrain comme protocole de communication. En outre, avec le bus CAN, le...
Page 47: Interface E/S Nécessaire Pour Commande De Bus De Terrain
Le FHPP distingue deux modes de fonctionnement : la sélection d'enregistrements et le mode de fonctionnement direct. La sélection d'enregistrements utilise les enregistrements de déplacements stockés dans le contrôleur. En mode de fonctionnement direct, il est possible d'utiliser le Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 48: Commande De Trajectoire Avec Interpolation Linéaire
Le contrôleur calcule en outre une commande de vitesse correspondante. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 49 La configuration de l'ID MAC et de la vitesse de transmission est réalisée au moyen de l'interrupteur DIP situé sur la face frontale du contrôleur. Des vitesses de transmission allant jusqu'à 500 kBauds sont admissibles. FHPP est le protocole de communication utilisé avec les modes de fonctionnement et de commande susmentionnés. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 50: Aperçu Des Fonctions
X1 (24 V/Mode 3) X10 (5 V) Signaux d'impulsion/de direction Bus de terrain Instruction directe Maître/esclave Signaux A/B + E/S (synchronisation Start) X1 (Mode 3) Asservissement de Bus de terrain Interpolated position position mode Bus de terrain Instruction directe Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 51 Sélection d'enregistrement Déplacement de Sélection référence d'enregistrement Bus de terrain Instruction directe Bus de terrain Sélection d'enregistrement Mode test pas à Bus de terrain Instruction directe Fonction Teach-in via E/S (apprentissage) Tab. 3.15 : Modes de fonctionnement Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 52: Diagramme De Temps De Réponse Du Changement De Mode
En fonction du signe, la vitesse de consigne est non adressable via le signal de l'entrée du capteur de fin de course. Les entrées du capteur de fin de course agissent également sur le générateur de rampes de la vitesse de consigne. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 53: Commande De Positionnement
Les blocs de paramètres peuvent être appelés via : les entrées TOR (enregistrement de position 0 à 63) l'interface RS232 (uniquement à des fins de test) ou une l'interface de bus de terrain. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 54: Interface E/S Nécessaire Pour Le Positionnement
*) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT) 3.5.6 Déplacement de référence Pour le déplacement de référence, il est possible de choisir entre les méthodes suivantes, orientées sur le profil DS402. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 55 Déplacement avec vitesse rampante dans le sens positif jusqu'à ce que le capteur de fin de course soit inactif, puis reprise à la première impulsion d'index. Cette position est validée comme point de référence. Lorsqu'elle est paramétrée : déplacement avec vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 56 Déplacement avec vitesse rampante dans le sens négatif jusqu'à ce que le capteur de fin de course soit inactif. Cette position est validée comme point de référence. Lorsqu'elle est paramétrée : déplacement avec vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 57 Déplacement possible jusqu'au capteur de fin de course ou jusqu'à la butée fixe grâce au décalage du système de base. L'utilisation se fait donc la plupart du temps par les axes de révolution. Tab. 3.17 : Explication des méthodes de déplacements de référence Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 58: Diagrammes De Temps De Réponse Pour Déplacement De Référence
Limit switch E1 DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR – = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes) Fig. 3.4 :Tracé du signal au démarrage du déplacement de référence et avec une version positive Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 59 Limit switch E1 DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes) Fig. 3.5 : Tracé du signal en cas d'interruption erronée (erreur de poursuite, ...) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 60: Générateur De Trajectoires
(attente). Après détection d'un signal de démarrage, le positionnement est interrompu et l'entraînement se déplace avec une vitesse de rotation constante. Une fois le pré- calcul terminé, l'entraînement se déplace vers la nouvelle position cible (interruption). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 61: Commande Séquentielle E/S
Charger / Protéger les paramètres de la carte SD Régulation de Activer Désactive couple l'étage de r l'étage sortie de sortie Régulation de vitesse Commande de positionnement T10 T11 Mode Déplace- test pas ment de à pas référence Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 62 L'option "Charger à partir de la carte SD après redémarrage" a été choisie dans le logiciel de mise en service. Le bloc de paramètres a été chargé Une erreur est survenue, entraînant la mise hors circuit de l'étage de sortie. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 63: Fonctions De Sécurité, Messages D'erreur
/ court-circuit dans l'étage de puissance, système codeur, Watchdog (surveillance du processeur). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 64: Comportement En Cas De Mise Hors Service De L'activation
DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) Fig. 3.7 : Comportement en cas de mise hors service de l'activation du régulateur Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 65 DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) Fig. 3.8 : Comportement en cas de mise hors service de l'activation d'étage de sortie Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 66: Fonction Oscilloscope
Deux canaux de 256 valeurs de 16 bits peuvent être enregistrés. Sont paramétrables : la source de déclenchement (courant, vitesse, position, position du rotor, tension de l'étage de sortie, erreur de poursuite, activation du régulateur, capteur de fin de Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 67: Fonction Pas À Pas Et Apprentissage E/S
SD sont appliquées. Activation de la fonction pas à pas / apprentissage Pour démarrer la fonction pas à pas / apprentissage, il convient de sélectionner le Mode 1 en mode E/S. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 68: Commande E/S Nécessaire Pour La Fonction Pas À Pas / Apprentissage
Commande E/S nécessaire pour la fonction pas à pas / apprentissage Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 69: Paramètres Dans Fct
3. Description du produit Paramètres dans FCT Les paramètres configurés ici conviennent pour la fonction pas à pas via l'interface E/S ou via FCT. Les accélérations s'appliquent également pour les "pas individuels" dans FCT. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 70: Diagrammes De Temps De Réponse Des E/S
DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK-TEACH DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) Fig. 3.10 : Tracé du signal avec la fonction pas à pas positive ou négative Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 71 DOUT3: ERROR Drive is moving – – – – + – = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) Fig. 3.11 :Tracé du signal lors de l'activation simultanée / légèrement décalée des deux signaux Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 72 Outre les séquences linéaires, il est également possible de réaliser des enchaînements cycliques, (enchaînements sans fin). Chaque pas de programme de déplacement est suivi d'une position libre et réglable, Deux entrées TOR Next 1 et Next 2 font office de conditions d'évolution du programme de déplacement. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 73: Conditions D'évolution
DIN10 (NEXT1) ou DIN11 (NEXT2). en attente NEXT L'évolution a lieu après le message Motion Complete et un front (front négatif) négatif sur DIN10 (NEXT1) ou DIN11 (NEXT2). en attente Tab. 3.19 : Conditions d'évolution pour le programme de déplacement Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 74 Profils de vitesse avec vitesse finale <> 0 Nota Les enregistrements de déplacement qui contiennent une vitesse finale <> 0, ne doivent EN AUCUN CAS être utilisés pour les enregistrements individuels. En effet, la condition "Vitesse finale" ne s'applique qu'aux enchaînements. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 75: Activation De L'enchaînement D'enregistrements
Interface E/S nécessaire pour l'enchaînement d'enregistrements Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 76 DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (en fonction du positionnement) Vaut pour les enregistrements de déplacement avec vitesse finale = 0 Fig. 3.13 : Tracé du signal au démarrage d'une séquence Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 77 DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) Fig. 3.14 : Tracé du signal en cas d'interruption due à une entrée Stop Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 78: Mesure À La Volée
3.5.17 Adaptation aux modules d'axes et de moteur L'utilisateur dispose de blocs de paramètres prédéfinis. Pour garantir un fonctionnement idéal du groupe moteur-axe, il est indispensable d'optimiser les paramètres de réglage. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 79 EMMS-AS. Servomoteurs EMMS-AS à utiliser avec le CMMS-AS : EMMS-AS -40-M, -55-S -TS / -TM / -TSB / -TMB EMMS-AS -70-S, -70-M, -100-S -RS / -RM / -RSB / -RMB Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 80: Sécurité Fonctionnelle
La fonction de sécurité doit être intervalles de contrôle. contrôlée à intervalles de temps La perte de la fonction de appropriés par la commande de sécurité est détectée par le machine. contrôle. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 81 Tab. 4.2 : COUPURE D'URGENCE et ARRET D'URGENCE selon EN 60204-1 Aucune séparation galvanique n'est assurée avec la fonction "Arrêt sécurisé". Elle n'assure donc aucune protection contre une électrocution. C'est pourquoi il est impossible de réaliser un dispositif de COUPURE D'URGENCE avec la fonction "Arrêt Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 82 Immobilisation commandée et coupure de ARRET D'URGENCE l'énergie lorsque l'immobilisation est atteinte. Immobilisation commandée sans coupure pas adapté à COUPURE D'URGENCE ou de l'énergie à l'immobilisation. ARRET D'URGENCE Tab. 4.3 : Catégories d’arrêt Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 83 La disponibilité de l'installation constitue un autre avantage. Avec la solution intégrée, le circuit intermédiaire du servorégulateur peut rester chargé. Ainsi, il n'y a plus de temps d'attente significatifs lors de la remise en marche de l'installation. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 84 à interrompre l'alimentation en énergie pour l'entraînement avec le blocage d'impulsion sécurisé, sont appelées chemins de coupure : 1. chemin de activation d'étage de sortie via [X1] (blocage des signaux PWM ; coupure : les pilotes IGBT ne sont plus pilotés avec des modèles d'impulsion). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 85: Commande Du Frein De Maintien En Toute Sécurité
MOSFET qui désactive le frein de maintien (frein serré). Attention L'utilisateur est responsable du dimensionnement et du fonc- tionnement en toute sécurité du frein de maintien. Le mode de fonctionnement du frein doit être assuré par un test de frein approprié. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 86: Mode De Fonctionnement / Temps De Réponse
Can be set via FCT Fixed (0V) Set speed "n" Both ramps ca be set separately via FCT Seven-segment “H display ” “H” “H” Fig. 4.2 : Temps de réponse "Arrêt sécurisé" selon EN 954-1 catégorie 3 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 87: Description Du Diagramme De Synchronisation
(t6-t5), ce qui a pour effet que l'entraînement est réglé sur la vitesse de "0" pour le temps prescrit, et qu'il ne commence à se déplacer à la vitesse réglée qu'après écoulement de ce temps au Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 88 (désactivation simultanée de commande de relais alimentation pilote et d'activation d'étage de sortie). Le temps (t11-t10) est fonction de l'application et doit être déterminé par l'utilisateur. 5. Avec le retrait du signal de commande pour le relais de coupure d'alimentation du Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 89: Exemples D'application
DIN4: Output stage enabling [X3] SAFE STANDSTILL / SUPPLY 24V +24V 24V-Input Driver supply of Triggering of relay output stage µP n.c. Fig. 4.3 :Circuit d'arrêt d'urgence selon EN 954-1 catégorie 3 et catégorie stop 0 selon EN 60204-1 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 90 Le raccordement du moteur et du frein de maintien en option n'est pas représenté ici et est à reprendre du chapitre 6 Installation électrique. Avertissement DANGER ! Le dispositif de freinage de l'installation doit être conçu de façon à pouvoir arrêter le mouvement de l'entraînement. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 91: Surveillance De Porte De Protection
DIN4: Output stage enabling [X3] SAFE STANDSTILL / SUPPLY 24V 24V-Input Driver supply of Triggering of relay output stage µP n.c. Fig. 4.4 :Surveillance de porte de protection selon EN 954-1 catégorie 3 et catégorie stop 1 selon EN 60204-1 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 92 La demande d'immobilisation de l'entraînement met l'activation du régulateur sur Low. L'entraînement approche la rampe de freinage préréglée (paramétrable via le logiciel de paramétrage Festo Configuration Tool) à la valeur de vitesse 0. Après écoulement du temps de rampe (y compris temporisation de chute du frein de maintien, en cas d'équipe-...
Page 93: Installation Mécanique
En cas de forte sollicitation thermique, le contrôleur de moteur CMMS- AS doit bénéficier d'une distance de fixation de 70 mm (écart par rapport au trou) ! Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 94 5. Installation mécanique Fig. 5.1 : Contrôleur de moteur CMMS-AS : espace de montage Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 95: Montage
évacuation optimale de la chaleur puisse s'effectuer au niveau de l'embase de l'armoire de commande. Pour fixer le contrôleur de moteur CMMS-AS, veuillez utiliser des vis de taille M5. Fig. 5.2 : Contrôleur de moteur CMMS-AS : Montage Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 96: Installation Électrique
2 S1 : Réglages du bus de terrain et Bootloader 3 Module technologique (en option) 4 M1 : Carte mémoire SD 5 X4 : Bus CAN 6 X5 : RS232/485 Fig. 6.1 : Vue du CMMS-AS, face avant Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 97 4 X1 Interface E/S Fig. 6.2 : Vue du dessus du CMMS-AS 1 X3 Arrêt sécurisé 2 X2 Entrée du codeur incrémental 3 X6 Raccordement du moteur 4 Raccordement du blindage Fig. 6.3 : Vue du dessous de CMMS-AS Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 98: Interfaces
être mises en circuit. En cas d'inversion de polarité des connecteurs de tension de service, de tension de service trop élevée ou d'inversion des connecteurs de moteur et de tension de service, le contrôleur de moteur CMMS-AS risque d'être endommagé. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 99 (voir chapitre A.3.1) Alimentation en puissance (voir chapitre A.3.1) Contrôleur de moteur CMMS-AS Moteur EMMS-AS Faisceau de câbles compren. le câble moteur et le câble codeur NEBM Un PC avec câble de connexion série est nécessaire pour le paramétrage. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 100 6. Installation électrique 1 Interrupteur général 2 Fusible 3 Bloc d'alimentation pour la tension de commande 4 CMMS-AS 5 PC 6 EMMS-AS Fig. 6.4 : Structure complète du CMMS-AS avec moteur et PC Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 101: Interfaces Et Affectations Des Connecteurs
Interface de commande E/S numériques : Sélection de mode (High actif) Interface de commande Bus de terrain : Entrée Sample (entrée haute vitesse) DOUT1 24 V 100 mA Sortie librement programmable - Par défaut : Motion Complete (High actif) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 102 Capteur de fin de course 1 DIN9 SAMP Interface de commande E/S numériques : Sélection de mode "0" = mode test pas à pas (High actif) Interface de commande Bus de terrain : Entrée Sample (entrée haute vitesse) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 103 Capteur de fin de course 0 DIN8 Apprentissage (High actif) DOUT0 24 V 100 mA Sortie ordre de marche (High actif) DOUT2 24 V 100 mA ACK apprentissage Tab. 6.3 : Affectation des broches : interface I/O [X1] Mode 1 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 104 Blindage pour signaux analogiques DIN12 Changement de mode Synchronisation esclave "1" = synchronisation DIN10 +VREF +10 V ±4 % Sortie de référence pour potentiomètre de consigne Libre GND24 Potentiel de référence pour les entrées et sorties TOR Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 105 être nécessaire de doubler le câblage des câbles d'alimentation. Exemple : câblage du codeur avec section de 0,5 mm² longueur de câble de 25 m, (= 50 m de ligne aller et retour) câblage double chute de tension avec câblage simple U 0,18 V diff Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 106: Bus De Terrain Can [X4]
CAN-GND, liaison galvanique avec la masse dans le régulateur Blindage Raccordement pour le blindage du câble CAN-GND, liaison galvanique avec la masse dans le régulateur CANH 5 V, Ri = 60 Ω Fil de signaux CAN High Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 107: Raccordement Du Moteur [X6]
Frein 24 V Frein de maintien moteur, niveau de signal dépendant de l'état de commutation BR - Frein 0 V Conducteur PE moteur Conducteur PE dans le câble moteur Voir caractéristiques Raccordement des trois phases moteur *) techniques Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 108: Alimentation En Tension [X9]
Alimentation du module de commande avec convertisseur CC-CC, DOUT0 à DOUT3 et frein de maintien, max. 1 A Potentiel de référence commun pour l'alimentation logique et le module de commande Tab. 6.12 : Affectation des broches : alimentation en tension [X9] Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 109: Commande De Synchronisation [X10]
La carte mémoire SD en option est prévue pour le téléchargement du firmware et la mise en mémoire de paramètres. L'interface respecte les spécifications pour les cartes Il est également possible d'utiliser une carte MMC. Modèle sur l'appareil 1 logement de carte SD 12 pôles. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 110: Affectation Des Connecteurs Arrêt Sécurisé [X3]
Numéros de nœud Bootloader (lorsque la position de commutation est sur ON, un nouveau firmware est recherché sur la carte SD) Vitesse de transmission Activation de l'interface CAN Résistance de terminaison Tab. 6.15 : Affectation des interrupteurs Dip Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 111: Remarques Pour Une Installation Sûre Et Conforme Cem
Le blindage du câble du moteur est guidé avec le conducteur intérieur PE du câble du moteur au point de raccordement PE central du système CMMS-AS. Le conducteur PE du secteur ainsi que le blindage du câble du codeur sont également amenés sur ce Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 112: Généralités Concernant La Cem
15 m) Les contrôleurs de moteur CMMS-AS ont reçu la qualification pour les entraînements électriques conforme à la norme produit EN 61800-3. Dans la plupart des cas, aucun dispositif de filtrage externe n'est nécessaire (chapitre A.3.2). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 113: Zones Cem : Deuxième Environnement
Deuxième environnement Longueur de câble de moteur jusqu'à 15m perturbatrices (industrie) Immunité aux Deuxième environnement Non tributaire de la longueur de câble de perturbations (industrie) moteur Tab. 6.18 : Exigences de la directive CEM : deuxième environnement Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 114: Câblage Respectant La Cem
; longueur maximale 40 mm. longueur maximale des conducteurs non blindés 35 mm. connecter en plan l'ensemble du blindage côté moteur sur le boîtier du connecteur ou du moteur ; longueur maximale 40 mm. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 115: Exploitation Avec Câbles Pour Moteur Longs
Sur les connecteurs à pousser Sub-D non affectés, il existe un risque d'endommagement par décharge électrostatique (DES) sur l'appareil ou d'autres parties de l'installation. Pour éviter ces décharges, des capuchons de protection disponibles dans le commerce spécialisé peuvent être montés. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 116: Opérations Préliminaires À La Mise En Service
électrocution ou, dans des cas extrêmes, la mort. Outillage / Matériel Outil Tournevis à fente taille 1 Câble d'interface série Câble pour codeur incrémental Câble de moteur Câble d'alimentation électrique Câble de commande Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 117: Raccordement Du Moteur
2. Enficher le connecteur Sub-D du câble d'interface série dans le connecteur femelle [X5] RS232/COM du contrôleur de moteur CMMS-AS et serrer les vis de verrouillage. 3. Contrôler une nouvelle fois toutes les connexions. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 118: Vérification De L'ordre De Marche
2. Attendre une minute pour que le circuit intermédiaire puisse se décharger. 3. Vérifier tous les câbles de liaison. 4. Vérifier le bon fonctionnement de la tension de commande de 24 V. 5. Enclencher de nouveau l'alimentation électrique. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 119: Diagramme Des Temps De Réponse, Diagramme De La Séquence D'activation
= N x 0,2 ms En fonction de la rampe d'arrêt rapide = N x 1,6 ms Paramétrable (Paramètre de freinage Temporisation de la désactivation tA Fig. 7.1 : Diagramme de temps de réponse de la séquence d'activation Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 120: Fonctions De Maintenance Et Messages D'erreur
En outre, la mesure de l'intensité est utile pour la détection de courts-circuits et de surintensités. L'étage de sortie est résistant aux court-circuits, en aval de U_ZK+, U_ZK-, PE et entre n'importe quelles phases moteur. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 121: Surveillance De Surtension Pour Le Circuit Intermédiaire
élevée au carré est prise comme référence pour la puissance dissipée. 8.1.7 Surveillance de la puissance pour le hacheur de freinage Le logiciel opératoire dispose d'une surveillance de la puissance pour la résistance de freinage interne. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 122: Messages De Mode De Fonctionnement Et D'erreur
à sept segments. Le message d'erreur se compose d'un E (pour Error), d'un index principal et d'un sous-index, p. ex. : E 01 0. La signification des messages d'erreur et les mesures à prendre sont résumées dans le tableau suivant : Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 123 Panne d'alimentation en 12 V Court-circuit étage de Moteur défectueux ? sortie Court-circuit dans le câble ? Etage de sortie défectueux ? Surtension dans le circuit Vérifier la connexion à la résistance de freinage intermédiaire Vérifier la disposition (application). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 124 échec de l'initialisation Contacter l'assistance technique. Erreur de communication Vérifier l'adresse esclave définie PROFIBUS Vérifier la terminaison de bus Vérifier le câblage Erreur de somme de L'erreur ne peut être supprimée. contrôle Veuillez contacter le support technique Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 125 Vérifier le paramétrage des enregistrements de positionnement concernés. Déplacement de référence Le déplacement de référence doit être effectué. nécessaire Positionnement : erreur Accélération définie trop faible pour v_max. d'enregistrement de position Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 126 Les messages d'erreurs peuvent être validés via : l'interface de paramétrage, le bus de terrain (mot de contrôle), un front descendant sur DIN5 (activation du régulateur). Nota Les dispositifs de sécurité doivent être contrôlés régulièrement en tenant compte des contraintes de l'installation. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 127: Caractéristiques Techniques
Tab. A.3 : Caractéristiques techniques : données concernant le câble Capteurs Valeurs < 1 k > 10 k Capteur numérique Contact NF : froid chaud Tab. A.4 : Caractéristiques techniques : surveillance de la température du moteur Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 128: Eléments De Commande Et D'affichage
Sur la face avant de l'appareil, il est possible de régler le numéro de nœud, au moyen de l'interrupteur DIP : 7x Numéros de nœud 1x Charger le firmware de la carte SD 2x Vitesse de transmission 1x CAN activé / désactivé 1x Résistance de terminaison Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 129 10 V Tab. A.7 : Caractéristiques techniques : résistance de freinage interne [X9] A.3.2 Raccord moteur [X6] CMMS-AS Longueur de câble moteur et codeur, max. 25 m Les filtres internes suffisent pour un câble moteur de 15 m. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 130: Sortie De Freinage
Fréquence limite SCLK 1 MHz Alimentation du codeur hors du régulateur, 5 V -0/+5 % = 200 mA max. Câble de sonde (Sense) pour alimentation non pris en compte Tab. A.10 : Entrée de codeur incrémental X2 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 131 Temps de réponse sur l'entrée Sample < 100 µs Fonction de protection Contre l'inversion de polarité Tab. A.14 : Caractéristiques techniques : Entrées TOR Sorties TOR Valeurs Niveau de signal 24 V (depuis l'alimentation logique) Courant de sortie < 100 mA Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 132 Niveau de signal 0 … 10 V Version Extrémité simple côté AGND Résolution 9 bits Temps de réponse de la sortie < 250 µs Fonction de protection Court-circuit côté AGND Tab. A.17 : Caractéristiques techniques : Sorties analogiques Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 133 électromagnétiques agissant de l'extérieur via des câbles ou dans l'espace. Emission de une émission de perturbations électriques, magnétiques ou perturbations électromagnétiques suffisamment faible des installations ou appareils électriques vers les autres appareils environnants via des câbles ou dans l'espace. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...
Page 134 Emissions perturbatrices ..... 133 Interpolated position mode ....48 Message d’erreur ....118, 122, 126 Message d'erreur valider ..........126 Nota Généralités ........12 Sécurité ..........11 Symboles ......... 11 Sélecteurs de valeurs de consigne ..52 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 0708NH...

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