Page 1 Contrôleur de moteur Description Montage et installation Type CMMS-AS-... Description 564 230 fr 1002a [749 843]...
Page 3 Édition ____________________________________________________ fr 1002a Désignation _____________________________________ P.BE-CMMS-AS-HW-FR Référence __________________________________________________ 564 230 (Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2010) Internet : h ttp://www.festo.com E-mail : service_international@festo.com Toute transmission ou reproduction de ce document, ainsi que toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites, sauf autorisation expresse. Tout non- respect de cette règle est illicite et expose son auteur au versement de dommages et inté-...
Page 4: Marques Déposées
Répertoire des révisions Créateur : Festo AG & Co. KG Nom du manuel : Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a Nom du fichier : Emplacement d'enregistrement du fichier : N° courant : Description Index de révision Date de la modification Création 0708NH 23.06.2008...
Page 5: Table Des Matières
3.3.8 Feed-back moteur ................40 3.3.9 Hacheur de freinage (commande de freinage) ........41 3.3.10 Feed-back du moteur (codeur angulaire) ..........41 3.3.11 Interface de commande [X1] ..............42 3.3.12 Interface de codeur incrémental [X10] ..........43 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 6 Support de cartes SD [M1] ..............43 3.3.14 Carte mémoire SD ................43 Coupleur de bus de terrain .................. 44 3.4.1 FHPP (Profil Festo de manipulation et de positionnement) ....45 3.4.2 Bus CAN ....................45 3.4.3 PROFIBUS .................... 47 3.4.4...
Page 7 Remarques pour une installation sûre et conforme CEM ........109 6.5.1 Explications et concepts ..............109 6.5.2 Consignes de connexion ..............109 6.5.3 Généralités concernant la CEM ............110 6.5.4 Zones CEM : deuxième environnement ..........110 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 8 Éléments de commande ..............123 Interfaces ......................124 A.3.1 Interfaces E/S [X1] ................124 A.3.2 Codeur angulaire moteur [X2] ............125 A.3.3 Bus CAN [X4] ..................125 A.3.4 RS232/RS-485 [X5] ................125 A.3.5 Raccordement du moteur [X6] ............125 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 9 Table des matières A.3.6 Alimentation [X9] ................126 A.3.7 Interface du codeur incrémental [X10] ..........127 Glossaire ......................128 INDEX ........................129 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 10: Généralités
Manuel DeviceNet "P.BE-CMMS-FHPP-DN-..." : description du protocole Devi- ceNet implémenté. Manuel FHPP "P.BE-CMM-FHPP-..." : description des profils Festo de manipula- tion et de positionnement (FHPP ou Festo Handling and Positioning Profile) im- plémentés. Code de types CMMS-AS-C4-3A Contrôleur de moteur pour servocontrôleur de moteur pour servomoteurs, courant nomi- nal de 4 A, 230 V CA —...
Page 11: Volume De La Livraison
1. Généralités Volume de la livraison La livraison inclut : Nombre Livraison Contrôleur de moteur CMMS-AS- C4-3A Paquet opérateur (logiciel de paramétrage, documentation, bloc S7, GSD, EDS, firmware) Assortiment de connecteurs NEKM-C-4 Tableau 1.1 Volume de la livraison Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 12: Consignes De Sécurité Pour Les Actionneurs Et Automates Électriques
DANGER ! Le non-respect de cette consigne peut entraîner de graves dom- mages matériels et blessures corporelles. Avertissement Tension mortelle ! Cette consigne de sécurité fait référence à un risque potentiel de tension électrique mortelle. Accessoires Environnement Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 13: Consignes Générales
2. Consignes de sécurité pour les actionneurs et automates électriques Consignes générales En cas de dommages dus au non-respect des avertissements figurant dans ces instruc- tions de service, Festo AG & Co. KG décline toute responsabilité. Nota Avant la mise en service, lire attentivement les C onsignes de sécuri-...
Page 14: Dangers Liés À Une Utilisation Incorrecte
Haute tension électrique en cas de mauvais raccordement ! Danger de mort ou de graves blessures par électrocution ! Avertissement DANGER ! Surfaces chaudes possibles sur le boîtier de l'appareil ! Risque de blessure ! Risque de brûlure ! Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 15: Consignes De Sécurité
être prévues, comme p. ex. le branchement d'un contacteur et d'un relais avec des circuits RC ou des diodes. Observer les consignes et les directives de sécurité du pays dans lequel l'appareil va être utilisé. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 16 EN ISO 14121-1 Sécurité des machines – principes d'évalua- tion des risques EN 1037 Sécurité des machines – prévention des mises en marche intempestives EN ISO 13849-1 Pièces des commandes importantes pour la sécurité Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 17: Consignes De Sécurité Liées Au Montage Et À L'entretien
Procéder au montage avec précaution. Il faut s'assurer, tant pour le montage que pendant le fonctionnement ultérieur de l'actionneur, que ni copeaux de forage, ni poussière métallique, ni pièces de montage (vis, écrous, bouts de câble) ne tombent dans le contrô- leur de moteur. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 18: Protection Contre Le Contact Avec Les Pièces Électriques
à 50 volts. Tout contact avec des pièces parcourues par des tensions supérieures à 50 volts peut se révéler dangereux pour les personnes et entraîner une électrocution. Lors du fonctionnement des appareils électriques, certaines pièces de ces appareils se trouvent inévitablement sous une tension dangereuse. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 19 Avertissement Avant d'accéder à des composants électriques soumis à des tensions supérieures à 50 volts, déconnecter l'appareil du ré- seau ou de la source de tension. Le protéger contre toute remise en marche. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 20: Protection Par Très Basse Tension De Sécurité (Tbts) Contre Les Chocs Électriques
CEM erreur logicielle du système de commande de niveau su- périeur Ces erreurs peuvent survenir immédiatement après la mise en marche ou après une pé- riode indéterminée en cours de service. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 21: Protection Contre Le Contact Avec Les Pièces Chaudes
Avant d'accéder aux appareils, les laisser refroidir 10 minutes après leur mise hors circuit. Tout contact avec des parties chaudes de l'équipement, comme le carter de l'appareil, contenant des dissipateurs de chaleur et des résistances, risque de provoquer des brûlures ! Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 22: Protection Lors De La Manipulation Et Du Montage
Si nécessaire, utiliser les équipements de protection appropriés (par exemple, lunettes de protection, chaussures de sécurité, gants de protection). Ne pas stationner en dessous de charges suspendues. Essuyer immédiatement les fuites de liquides sur le sol pour éviter de glisser. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 23: Description Du Produit
Une commande multi-axes de niveau supérieur permet en effet de communiquer via l'interface CAN intégrée. L'interface de paramétrage FCT (Festo Configuration Tool) facilite l'utilisation et la mise en service du servorégulateur de position. Grâce aux représentations graphiques et aux pic- togrammes, le paramétrage se révèle intuitif.
Page 24: Interface Canopen Intégrée
PROFIBUS-DP DeviceNet Interface CANopen intégrée Interface ouverte selon CANopen Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) Protocole conforme aux normes CANopen DS 301 et DSP 402 Intègre le "Interpolated Position Mode" (mode de positionnement interpolé) pour les applications multi-axes Motion Control (commande des mouvements) Fonctionnement en tant que régulateur de couple, régulateur de vitesse ou asservis-...
Page 25: Déplacement Multi-Axes Interpolé
à tranche de temps fixe. Parallèlement, le servorégulateur de position effectue automatiquement une interpolation des valeurs de données entre deux points d'appui. Programme de paramétrage "Festo Configuration Tool FCT" Mise en service et diagnostic ultra simples Configuration du contrôleur de moteur, du moteur et de l'axe Réglage automatique de tous les paramètres du régulateur en cas d'utilisation des...
Page 26: Interfaces
3.3.2 Définition de la valeur de consigne analogique La valeur de consigne analogique +/- 10 V CC peut être configurée comme définition de la valeur de consigne Valeur de consigne de vitesse Valeur de consigne de couple Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 27: Commande Nécessaire Pour La Définition De La Valeur De Consigne Analogique
L'interface du codeur incrémental peut être configurée par logiciel en tant qu'entrée ou sortie (maître ou esclave). En outre, deux entrées sont prévues sur le connecteur à pous- ser afin de permettre le raccordement de signaux d'impulsions / de direction 5 V (CLK / DIR), (CW / CCW). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 28: Sortie : Création De Signaux Du Codeur Incrémental [X10]
Les signaux 24 V CC d'impulsions / de direction sont réalisés via [X1] DIN2 et DIN3. Fréquence d'horloge des signaux d'impulsions / de direction Tension Entrée Fréquence d'horloge [X10] 150 kHz jusqu’à 20 kHz 24 V [X1] Tableau 3.2 Fréquence d'entrée maximale Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 29: Activation De La Synchronisation
Afin d'assurer la flexibilité du régulateur, il est recommandé d'activer la synchronisation via l'interface E/S. Commande E/S nécessaire pour la synchronisation via FCT DIN4 Activation d'étage de sortie DIN5 Activation du régulateur DIN6 Capteur de fin de course 0 DIN7 Capteur de fin de course 1 DIN13 Stop Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 30: Commande E/S Nécessaire Pour La Synchronisation Via Changement De Mode Avec Signaux De Fréquence 24 V Cc
24 V CC Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 31: Commande E/S Nécessaire Pour La Synchronisation Via Changement De Mode Avec Signaux De Fréquence 5 V Cc
5 V CC Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 32: Diagrammes Des Temps De Réponse E/S
Dout1 "Vitesse 0 atteinte" conserve la valeur 1 (en cas de synchronisation active) jusqu'à ce la fenêtre de signalement du message FCT "Vitesse atteinte" est dépassée (-> la vitesse de comparaison réglée n'est pas prise en compte). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 33: Consignes Générales
Les capteurs de fin de course servent à limiter l'espace de déplacement pour des raisons de sécurité. Pendant un déplacement de référence, l'un des deux capteurs de fin de course peut servir de point de référence pour la commande de positionnement. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 34: Interface Rs232 (Interface De Diagnostic / Paramétrage)
Tableau 3.4 Paramètres de l'interface RS232 Après un Reset (remise à zéro), l'interface série dispose toujours des réglages de base suivants. Paramètres Valeur Vitesse de transmission 9 600 bauds Bits de données Parité Aucun Bits d'arrêt Tableau 3.5 Paramètres par défaut Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 35: Instructions Générales
Écriture d'un OC OW:nnnn:HHHHHHHH OK! ou OW:EEEEEEEE Lecture de la limite inférieure d'un ON:nnnn nnnn:HHHHHHHH ou ON:EEEEEEEE Lecture de la limite supérieure d'un OX:nnnn nnnn:HHHHHHHH ou OX:EEEEEEEE Lecture de la valeur réelle d'un OC OI:nnnn nnnn:HHHHHHHH ou OI:EEEEEEEE Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 36: Réglage Du Mode De Fonctionnement
C'est pourquoi, nous recommandons de vérifier et d'attendre impérativement l'application du mode de fonctionnement souhaité. Mode de fonctionnement Syntaxe Réponse Régulation de couple OW:0030:00000004 Régulation de vitesse OW:0030:00000008 OK! ou OW:EEEEEEEE Positionnement OW:0030:00000002 Tableau 3.11 Mode de fonctionnement Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 37 COB 6083_00 (profile acceleration) permet d'écrire l'accélération ; COB 6084_00 (profile deceleration), la temporisation et COB 6085 (quick stop deceleration), la rampe d'arrêt rapide. Les accélérations sont alors définies en "Acceleration Units". Cela signifie qu'elles dépendent du CAN Factor Group paramétré. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 38 9. Le déplacement de référence démarre via un front ascendant au bit 4. Commande : =604000:001F 10. Après avoir terminé le déplacement de référence, l'état du contrôleur de moteur doit à nouveau être réinitialisé. 11. Commande : =604000:000F Mettre le contrôleur de moteur à l'état "Prêt" Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 39: Commande Via Rs-485
également utilisés avec RS232. Toutefois, la syntaxe des instructions de lecture/écriture des objets est plus étendue que celle utilisée avec RS232. Syntaxe : XTnn:HH……HH:CC Significations : Constantes fixes Numéro de nœud, identique au numéro de nœud CANopen (réglage par interrupteur DIP Données (syntaxe de commandes normale) HH……HH: Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 40: Stratégie Multi-Firmware
5 V –0 % / +5 % = 200 mA max. Câble de sonde (Sense) pour non pris en compte alimentation Tableau 3.12 Description du signal du codeur angulaire du moteur EnDat 2.1 et 2.2 [X2] Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 41: Hacheur De Freinage (Commande De Freinage)
Le régulateur est compatible avec les codeurs suivants : Codeur ENDAT 2.1 – données angulaires numériques exclusivement Codeur ENDAT 2.2 – données angulaires numériques et paramètres de service (tempé- rature) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 42: Interface De Commande [X1]
Mode 3 : Synchronisation Afin de pouvoir sélectionner alternativement plusieurs configurations E/S, DIN12 et DIN9 peuvent être configurés comme signaux sélecteurs. Ainsi, 4 affectations E/S différentes peuvent être sélectionnées au maximum. Elles sont décrites dans les tableaux suivants : Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 43: Interface De Codeur Incrémental [X10]
Via un menu du logiciel de paramétrage, il est possible d'indiquer un jeu de paramètres sur la carte mémoire et de le charger ou de l'enregistrer. Nota Lors du chargement d'un jeu de paramètres de la carte mémoire, le jeu de paramètres le plus récent est toujours chargé. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 44: Coupleur De Bus De Terrain
PROFIBUS ou DeviceNet en ajoutant des modules enfichables. Toute- fois, deux bus de terrain ne peuvent pas fonctionner conjointement. Le profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) est implémenté pour tous les bus de terrain comme protocole de communication. En outre, avec le bus CAN, le proto- cole de communication fondé...
Page 45: Interface E/S Nécessaire Pour La Commande De Bus De Terrain
*) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT) 3.4.1 FHPP (Profil Festo de manipulation et de positionnement) Le FHPP permet de réaliser un concept de commande homogène quel que soit le bus de terrain utilisé.
Page 46: Commande De Trajectoire Avec Interpolation Linéaire
à tranche de temps 2 Durée du cycle de l'asservis- sement de posi- tion 3 Courbe interpo- lée de la posi- tion 4 Courbe réelle de la position Figure 3.2 Interpolated position mode Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 47: Profibus
Positionnement relatif ou absolu à à-coups limités ou à optimisation du temps sur un point de référence grâce à un générateur de trajectoires intégré. Valeur de positionnement par défaut, via le bus de terrain CANopen avec inter- polation automatique entre les valeurs de consigne Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 48 Sélection d'enregistrement Déplacement de Sélection d'enregistrement référence Bus de terrain Instruction directe Bus de terrain Sélection d'enregistrement Mode test pas à pas E/S Bus de terrain Instruction directe Fonction apprentis- via E/S sage Tableau 3.14 Modes de fonctionnement Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 49: Diagramme Des Temps De Réponse De Commutation Des Modes De Fonctionnement
La vitesse de consigne (sans la valeur de consigne auxiliaire) est atteinte via une rampe de consigne. Les quatre rampes d'accélération dans la plage allant de 0,012 jusqu'à 4 800 m/s² sont ainsi paramétrées. La rampe de consigne peut être désactivée. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 50: Fonction I²T
Les jeux de paramètres peuvent être appelés comme suit : Via les entrées numériques (enregistrement de position 0 à 63) Via l'interface RS232 (uniquement à des fins de test) ou Via une interface de bus de terrain. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 51: Interface E/S Nécessaire Pour Le Positionnement
Interface E/S nécessaire pour le positionnement Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 52: Déplacement De Référence
Capteur de fin de course avec analyse impulsion zéro Butée fixe avec analyse de l'im- pulsion nulle (terr fonc tion nell Capteur de fin de course Butée fixe Impulsion nulle Accepter la position actuelle Tableau 3.15 Méthodes de déplacements de référence Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 53 Déplacement avec vitesse rampante dans le sens positif jusqu'à ce que le capteur de fin de course soit inactif. Cette position est validée comme point de référence. Lorsqu'elle est paramétrée : déplacement avec vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 54 L'utilisation se fait donc la plupart du temps par les axes de révolu- tion. Tableau 3.16 Explication des méthodes de déplacements de référence Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 55: Diagramme Des Temps De Réponse Lors Du Déplacement De Référence
3.5.7 Diagramme des temps de réponse lors du déplacement de référence = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes) Figure 3.4 Tracé du signal au démarrage du déplacement de référence et avec une version positive Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 56 3. Description du produit = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes) Figure 3.5 Tracé du signal en cas d'interruption erronée (erreur de poursuite, ...) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 57: Générateur De Trajectoires
Une fois le pré- calcul terminé, l'actionneur se déplace vers la nouvelle position cible (interrup- tion). Le générateur de trajectoires délivre les messages suivants : cible atteinte, (par défaut : sortie numérique DOUT1 - MC) course résiduelle atteinte. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 58: Commande Séquentielle E/S
Valider les erreurs Charger/Protéger les paramètres de la carte Régulation de couple Activer Désactiver l'étage de l'étage de sortie sortie Régulation de vitesse Commande de positionnement T10 T11 Mode test Déplacem ent de pas à pas référence Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 59 Une erreur est survenue, entraînant la mise hors circuit de l'étage de sortie. Accusé de réception d'un message d'er- reur commandé front DIN5 : 1 - 0 L'erreur a été validée, il ne reste aucune erreur. Tableau 3.17 Commande séquentielle E/S Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 60: 3.5.10 Fonctions De Sécurité, Messages D'erreur
Watchdog (surveillance du processeur). 3.5.11 Comportement en cas de mise hors service de l'activation = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) Figure 3.7 Comportement en cas de mise hors service de l'activation du régulateur Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 61 = x ms (en fonction des rampes de freinage) Figure 3.8 Comportement en cas de mise hors service de l'activation d'étage de sortie Nota Le frein de maintien du EMMS-AS…- n'est pas adapté pour le frei- nage du moteur. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 62: 3.5.12 Fonction Oscilloscope
Le transfert des données fonctionne également sur une priorité basse. Il est in- tégré dans la tranche de temps de la communication en série. La partie mesure fonctionne sur une priorité élevée avec interruption en cas de régulation et enregistre les canaux de mesure. Lorsque la condition de déclen- Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 63: 3.5.13 Mode Test Pas À Pas / Apprentissage E/S
FCT), aucune carte SD ne doit être enfichée ou la fonction "Lire à partir de la carte SD après redémarrage" doit être désactivée. Dans le cas contraire, après un redémarrage du régulateur, les anciennes valeurs de la carte SD sont appliquées. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 64: Activation De La Fonction Pas À Pas / Apprentissage
Commande E/S nécessaire pour la fonction pas à pas / apprentissage Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 65: Paramètres Dans Fct
3. Description du produit Paramètres dans FCT Les paramètres configurés ici conviennent pour la fonction pas à pas via l'interface E/S ou via FCT. Les accélérations s'appliquent également pour les "pas individuels" dans FCT. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 66: Diagrammes De Temps De Réponse Des E/S
3. Description du produit Diagrammes de temps de réponse des E/S = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) Figure 3.10 Tracé du signal avec la fonction pas à pas positive ou négative Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 67 3. Description du produit = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) Figure 3.11 Tracé du signal lors de l'activation simultanée / légèrement décalée des deux signaux Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 68: Enchaînement D'enregistrements De Déplacements Avec Changement De Positionnement / Régulation De Couple
Le traitement des lignes du programme de déplacement est effectué toutes les 1,6 ms. Ainsi, une sortie paramétrée par le programme de déplacement restera configurée pour une durée min. de 1,6 ms. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 69: Conditions D'évolution
Tableau 3.18 Conditions d'évolution pour le programme de déplacement Nota L'indication de temps pour STS et TIM représente la durée saisie dans le profil de déplacement. Le temps commence de s'écouler dès l'exécution de l'enregistrement de déplacement. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 70 Profils de vitesse avec vitesse finale <> 0 Nota Les enregistrements de déplacements qui contiennent une vitesse finale <> 0, ne doivent EN AUCUN CAS être utilisés pour les enregis- trements individuels. En effet, la condition "Vitesse finale" ne s'applique qu'aux enchaînements. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 71: Activation De L'enchaînement D'enregistrements
Avec le retrait de Din3 "Pause programme de déplacement", le programme de dépla- cement en cours est immobilisé à la position actuelle. Si Din3 est réactivé, le pro- gramme de déplacement reprend automatiquement à partir de cette position. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 72 Diagrammes de temps de réponse des E/S = 1,6 ms = x ms (en fonction du positionnement) Vaut pour les enregistrements de déplacements avec vitesse finale = 0 Figure 3.13 Tracé du signal au démarrage d'une séquence Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 73 Figure 3.14 Tracé du signal en cas d'interruption due à une entrée Stop = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) Figure 3.15 Tracé du signal lors d'une interruption et d'une poursuite via une entrée HALT (Pause) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 74: 3.5.15 Mesure À La Volée
+32767 rotations à -32768 rota- tions. Afin de pouvoir utiliser la fonction de positionnement sans fin, les paramétrages suivants doivent être réalisés lors de la configuration. Pour les axes linéaires : Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 75: 3.5.17 Enregistrements De Déplacements Relatifs
Tous les composants d'entraînement et toutes les dimensions de module mécanique sont disponibles pour la gamme de moteurs EMMS-AS. Servomoteurs EMMS-AS à utiliser avec le CMMS-AS : EMMS-AS -40-M, -55-S -TS / -TM / -TSB / -TMB EMMS-AS -70-S, -70-M, -100-S -RS / -RM / -RSB / -RMB Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 76: Sécurité Fonctionnelle
Fréquence et/ou durée de l'exposition au danger Rare à peu fréquente et/ou temps d'exposition au danger court Fréquente à continue et/ou temps d'exposition au danger long Possibilité d'évitement du danger ou de limitation des dommages Possible dans certaines conditions Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 77 Temporisation du retour fixe ou ré- glable ; Annulation de la durée de temporisa- tion via le bouton-poussoir Reset) 1) ou dispositif de sécurité similaire avec contacts de sécurité correspondants. Tableau 4.3Récapitulatif de la fonction de sécurité selon EN 61800-5-2 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 78: Fonction "Sto" Intégrée
La disponibilité de l'installation constitue un autre avantage. Avec la solution intégrée, le circuit intermédiaire du servorégulateur peut rester chargé. Ainsi, il n'y a plus de temps d'attente significatifs lors de la remise en marche de l'installation. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 79: Diagramme De Temps Sto
4. Sécurité fonctionnelle 4.2.2 Diagramme de temps STO = 1,6 ms (durée de cycle du régulateur) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 80 Si des forces extérieures sont appliquées à l'actionneur (p. ex. des charges suspendues), des mesures supplémentaires (p. ex. frein mécanique) sont nécessaires afin d'éviter tout risque d'accident. Il est préférable d’opter pour la fonction d’arrêt Safe Stop 1 (SS1), avec laquelle l’actionneur est réglé pour s’arrêter. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 81: Exemple De Circuit Cmms-As
4. Sécurité fonctionnelle 4.2.3 Exemple de circuit CMMS-AS Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 82: Explications Relatives À L'exemple De Circuit
La fonction de mise hors service de l’activation d’étage de sortie doit être contrôlée régu- lièrement via l’API (p. ex., une fois par mois). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 83 à coup sûr une remise en marche par deux voies séparées totalement indépendantes l'une de l'autre. Ces deux voies, consistant à inter- rompre l'alimentation en énergie pour l'actionneur avec le blocage d'impulsion sécurisé, sont appelées chemins de coupure : Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 84: Ss1, Safe Stop 1
Avec la fonction "Safe Stop 1" (SS1), l'actionneur est mis à l'arrêt, puis l'alimentation de l'étage de sortie de puissance est désactivée. Ainsi, l'actionneur à l’arrêt ne peut générer ni couple ni force, et donc aucun mouvement dangereux. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 85 4. Sécurité fonctionnelle Figure 4.2 Comportement en cas de mise hors service de l'activation du régulateur = t(PNOZ XV2p) Le retard de coupure ty se déclenche dès que le contrôleur de moteur détecte un arrêt. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 86: Description Du Diagramme De Synchronisation
être réglé sur 0. 7. Au moment t7, l'actionneur a atteint la vitesse réglée. Il est possible de paramétrer les réglages de rampe nécessaires au moyen du logiciel de paramétrage FCT. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 87: Activation De La Fonction "Safe Stop 1
Si le temps paramétré est = 0 ou <= 10 ms, il est possible que des charges suspendues verticalement glissent brièvement. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 88: Exemple De Paramétrage Fct
4. Sécurité fonctionnelle 4.3.5 Exemple de paramétrage FCT Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 89: Exemple De Circuit Cmms-As
4. Sécurité fonctionnelle 4.3.6 Exemple de circuit CMMS-AS Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 90: Explications Relatives À L'exemple De Circuit
Il convient de prévoir un dispositif contre le détachement ou la chute des axes verticaux après la mise hors circuit du moteur, p. ex. avec : - un verrouillage mécanique des axes verticaux, - un dispositif externe de freinage/prise/serrage ou - un contrepoids suffisant sur les axes. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 91: Rétablissement Du Mode Fonctionnement Normal
Le temps de freinage peut facilement être calculé grâce à la fonction Trace dans FCT. Le temps de freinage peut varier fortement en raison de la différence de charges. Calculer les valeurs pour le temps de freinage maximal. Au point "Configuration des données de mesure" dans FCT, réaliser les paramétrages ci- dessous. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 92: 4.3.12 Réglage De La Durée De Temporisation
La durée de temporisation du dispositif PNOZ XV2P peut être réglée manuellement au niveau de l'appareil. La durée de temporisation doit être supérieure au temps de freinage calculé. Dans le cas contraire, l'actionneur ne freine pas de manière définie, mais tourne en roue libre de manière incontrôlée. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 93: Installation Mécanique
En cas de forte sollicitation ther- mique, le contrôleur de moteur CMMS-AS doit bénéficier d'une distance de fixation de 70 mm (écart par rapport au trou) ! Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 94: Montage
Figure 5.1 Contrôleur de moteur CMMS-AS : espace de montage Montage Des colliers de fixation se trouvent au-dessus et en dessous du contrôleur de moteur CMMS-AS. Ils permettent de fixer verticalement le contrôleur de moteur sur une embase Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 95 Pour fixer le contrôleur de moteur CMMS-AS, utiliser des vis de taille M5. Type CMMS-AS 35,8 155,5 19,7 Type CMMS-AS 257,6 242,1 221,15 19,75 9,25 15,3 Figure 5.2 Contrôleur de moteur CMMS-AS : Montage Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 96: Installation Électrique
1 Affichage d'état 2 [S1] : Réglages du bus de terrain et Bootloader 3 Interface (en option) 4 [M1] : Carte mémoire SD 5 [X4] : Bus CAN 6 [X5] : RS232/485 Fig. 6.1 Vue du CMMS-AS, face avant Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 97 4 [X1] Interface E/S Figure 6.2 Vue du dessus du CMMS-AS 1 [X3] Arrêt sécurisé 2 [X2] Raccordement codeur 3 [X6] Raccordement du moteur 4 Raccordement du blindage Figure 6.3 Vue du dessous de CMMS-AS Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 98: Interfaces
être adapté à l'alimentation en tension d'entrée. Le module de commande requiert une source d'alimentation de 24 V, raccordée aux bornes +24 V et 0 V du connecteur [X9]. Une résistance de freinage externe doit être branchée sur les contacts ZK+ et BR-CH. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 99: Ensemble Du Système Cmms-As
(voir chapitre A.3.1) Alimentation en puissance (voir chapitre A.3.1) Contrôleur de moteur CMMS-AS Moteur EMMS-AS Faisceau de câbles comprenant le câble moteur et le câble codeur NEBM- Un PC avec câble de connexion série est nécessaire pour le paramétrage. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 100 6. Installation électrique 1 Interrupteur général 2 Fusible 3 Bloc d'alimen- tation pour la tension de commande 4 CMMS-AS 5 PC 6 EMMS-AS Figure 6.4 Structure complète du CMMS-AS avec moteur et PC Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 101: Interfaces Et Affectations Des Connecteurs
Potentiel de référence Entrée de consigne 0, différentiel DIN11 Sélection d'enregistrement 5 (High actif) AMON0 0 ... 10 V ± 4 % Sortie moniteur analogique 0 + 24 V 24 V 100 mA Alimentation en 24 V Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 102 Capteur de fin de course 0 DIN8 Apprentissage (High actif) DOUT0 24 V 100 mA Sortie ordre de marche (High actif) DOUT2 24 V 100 mA Ack apprentissage Tableau 6.3 Affectation des broches : interface I/O [X1] Mode 1 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 103 Changement de mode Synchronisation esclave "1" = synchronisa- tion DOUT1 24 V 100 mA Arrêt atteint DOUT3 24 V 100 mA Sortie librement programmable - Par défaut : Error (High actif) AGND Potentiel de référence pour les signaux analogiques Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 104: Codeur Angulaire Moteur - Endat 2.1 Et 2.2 [X2]
Ligne de données bidirectionnelle RS-485 (différentielle), transmission d'impulsion nulle avec HYPERFACE #SCLK Sortie cyclique RS-485 (différentielle) pour transfert de don- nées via l'interface EnDat n.c. n.c. U_SENS+ 5 V -0 % / +5 % Connexion interne avec broche 10 = 200 mA Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 105: Affectation Des Connecteurs Arrêt Sécurisé [X3]
Raccordement pour le blindage du câble CAN-GND, liaison galvanique avec la masse dans le régulateur CANH 5 V, Ri = 60 Ohms Fil de signaux CAN High Tableau 6.8 Affectation des broches : Bus de terrain CAN [X4] Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 106: Rs232/Rs-485 [X5]
Modèle sur le régulateur Connecteur opposé Enfiché / jeu de connec- N° réf. matériel teurs en option Connecteur femelle MSTB 2,5/7-G-ST-5,08 Enfiché 547 452 Combicon à 7 pôles Tableau 6.12 Version avec connecteur : Alimentation électrique [X9] Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 107: Commande De Synchronisation [X10]
5 V, Ri = 120 Ohms Signal de codeur incrémental B Direction DIR, Cycles sens antihoraire CCW Polarité négative selon RS422 5 V, Ri = 120 Ohms Impulsion nulle N du codeur incrémental, polarité négative conformément à RS422 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 108: Carte Sd [M1]
Vitesse de transmission Activation de l'interface CAN Résistance de terminaison Tableau 6.15 Affectation des interrupteurs Dip Interrupteur Dip ON/OFF Signification L'interrupteur Dip 1 est le bit de poids le plus faible. 1011011=91 Tableau 6.16 Exemple de numéro de nœud Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 109: Remarques Pour Une Installation Sûre Et Conforme Cem
Le conducteur PE du secteur est relié au point de raccordement PE central du CMMS-AS. Veiller à créer des surfaces de contact les plus larges possibles pour le branchement de la terre des appareils sur l'embase de montage, afin de bien dériver les perturbations HF. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 110: Généralités Concernant La Cem
Pour obtenir un montage de l'actionneur respectant la CEM, les éléments suivants doivent être respectés (voir aussi le chapitre I nstallation électrique, page 9 6) : 2 2 1 H 2 2 2 H 2 2 3 H Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 111: Exploitation Avec Câbles Pour Moteur Longs
200 pF/m, ou de préférence de moins de 150 pF/m ! (Veuillez contacter le cas échéant votre fournisseur de câbles pour moteur) Utiliser un filtre dU/dt sur la sortie du moteur, Placer un filtre au niveau du raccordement de l'alimentation électrique, Utiliser un filtre secteur. 6.5.7 Protection contre les décharges électrostatiques Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 112 Sur les connecteurs à pousser Sub-D non affectés, il existe un risque d'endommagement par décharge électrostatique sur l'appa- reil ou d'autres parties de l'installation. Pour éviter ces décharges, des capuchons de protection dispo- nibles dans le commerce spécialisé peuvent être montés. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 113: Opérations Préliminaires À La Mise En Service
4. Enficher et serrer le connecteur du câble pour codeur dans le connecteur femelle de la sortie codeur sur le moteur. 5. Enficher le connecteur Sub-D dans le connecteur femelle [X2] de l'appareil et serrer les vis de verrouillage. 6. Contrôler une nouvelle fois toutes les connexions. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 114: Raccordement Du Contrôleur De Moteur Cmms-As À L'alimentation Électrique
Dans ce cas, consulter le chapitre 8 .2 M essages d'erreuren 2 3 3 H 2 3 4 H (page 1 18). Si aucun indicateur ne s'allume sur l'appareil, procéder 2 3 5 H aux étapes suivantes : Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 115: Diagramme Des Temps De Réponse, Diagramme De La Séquence D'activation
En fonction du mode de fonctionnement et de l'état de l'actionneur = N x 1,6 ms Paramétrable (Paramètre de freinage Temporisation du début du dépla- cement tF Figure 7.1 Diagramme de temps de réponse de la séquence d'activation Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 116: Fonctions De Maintenance Et Messages D'erreur
La surveillance de surtension pour le circuit intermédiaire se déclenche dès que la tension dans le circuit intermédiaire ne se trouve plus dans la plage de tension de service. L'étage de sortie de puissance est alors coupé. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 117: Surveillance De I²T
Si l'activation du régulateur est active, la barre du milieu s'affiche aussi. Mode de régulation de couple. (afficheur à sept segments = "I") P xxx Positionnement ("xxx" correspond au numéro de l'enregistrement de déplace- ment) Les chiffres s'affichent les uns après les autres Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 118: Messages D'erreur
Surintensité dans le circuit in- Moteur défectueux ? Court-circuit dans le câble ? termédiaire/ étage de sortie Étage de sortie défectueuse ? Surtension dans le circuit inter- Vérifier la connexion à la résistance de freinage Véri- médiaire fier la disposition (application). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 119 Erreur lors de l'initialisation / Communication impos- sible. Erreur de jeu de paramètres SD Somme de contrôle erronée / Fichier non disponible / Format de fichier erroné / Erreur lors de la sauvegarde du fichier de paramètres sur la carte SD. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 120 Contrôler le paramétrage, le câblage et le capteur de fin de course. Erreur de capteur de fin de Les deux capteurs de fin de course matérielle sont course activés simultanément. Contrôler le paramétrage, le câblage et le capteur de fin de course. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 121 Les messages d'erreurs peuvent être validés via : l'interface de paramétrage, le bus de terrain (mot de contrôle), Un front descendant sur DIN5 (activation du régulateur). Nota Les dispositifs de sécurité doivent être contrôlés régulièrement en tenant compte des contraintes de l'installation. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 122: Caractéristiques Techniques
C‘ 220 pF/m Tableau A.3 Caractéristiques techniques : données relatives au câble Capteurs Valeurs Capteur numérique Contact NF : < 1 k > 10 k froid chaud Tableau A.4 Caractéristiques techniques : surveillance de la température du moteur Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 123: A.2 Éléments De Commande Et D'affichage
Sur la face avant de l'appareil, il est possible de régler le numéro de nœud, au moyen de l'interrupteur DIP : 7x Numéros de nœud 1x Charger le firmware de la carte SD 2x Vitesse de transmission 1x CAN activé / désactivé 1x Résistance de terminaison Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 124: A.3 Interfaces
Niveau du signal 0 à 10 V Modèle Extrémité simple côté AGND Résolution 9 bits Temps de réponse de la sortie < 250 µs Fonction de protection Court-circuit côté AGND Tableau A.9 Caractéristiques techniques : Sorties analogiques Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 125: A.3.2 Codeur Angulaire Moteur [X2]
Les filtres internes suffisent pour un câble moteur de 15 m Le codeur est conçu pour fonctionner avec un câble moteur de max. 25 m Il est possible d'utiliser un câble moteur de 25 m à condition d'ajouter un dispositif de filtration externe. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 126: A.3.6 Alimentation [X9]
Tableau A.15 Caractéristiques techniques : Caractéristiques de puissance [X9] Nota Pour desserrer les freins de maintien, il convient de s’assurer que les tolérances de tension au niveau des bornes de raccordement des freins de maintien sont respectées. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 127: A.3.7 Interface Du Codeur Incrémental [X10]
Le nombre de traits est librement paramétrable (tous les nombres entiers compris entre 1 et 2 048) Signaux de voie Conformes à la norme RS422 Impédance de sortie 120 Ω Fréquence de coupure 150 kHz max. Tableau A.18 Interface du codeur incrémental [X10] Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 128: Glossaire
électromagnétiques agissant de l'extérieur via des câbles ou dans l'espace. Émissions perturba- Une émission de perturbations électriques, magnétiques ou élec- trices tromagnétiques suffisamment faible des installations ou appareils électriques vers les autres appareils environnants via des câbles ou dans l'espace. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 129: Index
......49 valider ..........122 synchronisation ........ 32 Mode de fonctionnement normal Temps de réponse rétablir ..........90 synchronisation ........ 60 Temps de réponse pas à pas .......... 65 Nota Temps de réponse Généralités ........13 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...
Page 130 C. INDEX STO ........... 78 Temps de réponse Volume de la livraison ......11 SS1 ........... 83 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-FR 1002a...

Festo CMMS-AS Série Mode D'emploi

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