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6
Mode de positionnement
6.9.4
Diagramme des temps de réponse : apprentissage
Régulateur opérationnel
(DOUT0)[X1.24]
Sélection d'enregistrement bit 0...3
(Enregistrement de déplacement
2) Sélection d'enregistrement bit 4
2) Sélection d'enregistrement bit 5
Motion Complete
(DOUT1)[X1.12]
Confirmer l'apprentissage
(DOUT2)[X1.25]
Erreur générale
(DOUT3)[X1.13]
Enregistrement de la position réelle
t1
5 ms
t2
5 ms
t3
= ... ms (FCT : selon la durée d'approche et la
rampe d'accélération de déplacement pas à
pas)
Fig. 6.34 Diagramme des temps de réponse : apprentissage
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-FR – 1310NH – Français
apprentissage
(DIN8)[X1.23]
Arrêt
(DIN13)[X1.15]
1...15)
(DIN...)[X1....]
1) Pas à pas+
(DIN10)[X1.3]
1) Pas à pas–
t1
(DIN11)[X1.16]
t3
Vitesse
Pas à pas+
Pas à pas–
1) Pas à pas
t2
t1
t2
t3
t4
t4
t4
= ... ms (FCT : selon la rampe de
temporisation de déplacement pas à pas)
t5
2,5 ms
t6
= ... ms (FCT : selon la temporisation
antirebond)
t7
2,5 ms
2) Apprentissage
t5
t6
t7
113
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