Festo CMMS-ST-C8-7 Manuel
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CMMS-ST-C8-7
Manuel
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Manuels Connexes pour Festo CMMS-ST-C8-7

Sommaire des Matières pour Festo CMMS-ST-C8-7

  • Page 1 Contrôleur de moteur Manuel Montage et installation Type CMMS-ST-C8-7 Manuel 554 342 fr 0810a [741 291]...
  • Page 3 Édition ______________________________________________________________ fr 0810a Désignation ______________________________________________ P.BE-CMMS-ST-HW-FR Référence ___________________________________________________________ 554 342 (Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2008) Internet : http://www.festo.com E-mail : service_international@festo.com Toute transmission ou reproduction de ce document, ainsi que toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites, sauf autorisation expresse. Tout non- respect de cette règle est illicite et expose son auteur au versement de dommages et...
  • Page 4 Liste des révisions Auteur : Festo AG & Co. KG Nom du manuel : MOTORCONTROLLER CMMS-ST-C8-7 Nom du fichier : Emplacement d'archivage du fichier : N° d'ordre Description Index de révision Date de la modification Création 0702NH 28.06.2007 Remaniement 0810a 30.10.2008...

  • Page 5: Table Des Matières

    SOMMAIRE Généralités ......................9 Documentation ....................9 Code de types CMMS-ST-C8-7 ................9 Fourniture ......................10 Consignes de sécurité pour les entraînements et les commandes électriques ..11 Symboles utilisés ....................11 Consignes générales ..................12 Dangers liés à une utilisation incorrecte ............14 Consignes de sécurité...
  • Page 6 Enregistrements de déplacements relatifs .......... 81 Sécurité fonctionnelle ..................82 Généralités, utilisation conforme à l'usage prévu ..........82 STO, Safe Torque Off ..................82 SS1, Safe Stop 1 ....................86 Installation mécanique ..................92 Remarques importantes ..................92 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 7 Raccordement du PC ..................113 Vérification de l'ordre de marche ..............113 Diagramme de temps de réponse de la séquence d'activation ......114 Fonctions de maintenance et messages d'erreur ..........115 Fonctions de protection et de maintenance ............115 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 8 A.3.3 Entrée du codeur incrémental [X2] ............ 125 A.3.4 Interface du codeur incrémental [X10] ..........125 A.3.5 RS232/RS-485 [X5]................125 A.3.6 Bus CAN [X4] ..................125 A.3.7 Interfaces E/S [X1] ................126 Glossaire ......................127 Index ......................... 128 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 9: Généralités

    Manuel PROFIBUS "P.BE-CMMS-FHPP-PB-..." : Description du protocole PROFIBUS-DP implémenté Manuel DeviceNet "P.BE-CMMS-FHPP-DN-..." : Description du protocole DeviceNet implémenté Manuel FHPP "P.BE-CMM-FHPP-..." : Description des profils Festo de manipulation et de positionnement (FHPP ou Festo Handling and Positioning Profile) implémentés Code de types CMMS-ST-C8-7 —...

  • Page 10: Fourniture

    1. Généralités Fourniture La livraison inclut : Nombre Livraison Contrôleur de moteur pas à pas CMMS-ST-C8-7 CD (logiciel de paramétrage, documentation, bloc S7, fichier de caractéristiques d'appareils (GSD), fichier de données techniques (EDS), microprogramme) Description sommaire Assortiment de connecteurs NEKM-C-1 Tab.

  • Page 11: Consignes De Sécurité Pour Les Entraînements Et Les Commandes Électriques

    Avertissement DANGER ! Le non-respect de cette consigne peut entraîner de graves dommages matériels et blessures corporelles. Avertissement Tension mortelle ! Cette consigne de sécurité fait référence à un risque potentiel de tension électrique mortelle. Accessoires Environnement Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 12: Consignes Générales

    2. Consignes de sécurité pour les entraînements et les commandes électriques Consignes générales En cas de dommages dus au non-respect des avertissements figurant dans cette notice d'utilisation, Festo AG & Co. KG se dégage de toute responsabilité. Nota Avant la mise en service, lire les Consignes de sécurité pour les entraînements et les commandes électriques à...
  • Page 13 Une manipulation incorrecte du contrôleur de moteur pas à pas et un non-respect des avertissements formulés dans le présent document, ainsi qu'une intervention inappropriée dans le dispositif de sécurité, peuvent causer des dommages matériels, des blessures corporelles, une électrocution ou dans les cas extrêmes entraîner la mort. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 14: Dangers Liés À Une Utilisation Incorrecte

    Le contrôleur de moteur pas à pas affiche une classe de protection IP20 et une classe d'encrassement 1. Il convient de veiller à ce que l'environnement corresponde à cette classe de protection ou d'encrassement. Avertissement Utiliser uniquement des accessoires et des pièces de rechange agréés par le fabricant. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 15 Avertissement Les caractéristiques techniques et les conditions de raccordement et d'installation du contrôleur de moteur pas à pas figurent dans ce manuel d'utilisation et doivent impérativement être respectées. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 16: Consignes De Sécurité Liées Au Montage Et À La Maintenance

    : Avertissement L'utilisation, la maintenance et/ou la réparation du contrôleur de moteur pas à pas doivent être effectuées uniquement par un per- sonnel formé et qualifié pour travailler sur ou avec des appareils électriques. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 17 à pas. Il faut s'assurer que l'alimentation électrique externe du régulateur (24 V) est coupée. Le circuit intermédiaire ou la tension sous charge doivent toujours être hors circuit avant la déconnexion de l'alimentation en tension de commande 24 V. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 18: Protection Contre Le Contact Avec Les Pièces Électriques

    Le fonctionnement est dans tous les cas soumis aux normes DIN, VDE, EN et CEI en vigueur, ainsi qu'à toutes les directives nationales et internationales en matière de sécurité et de prévention des accidents. Le constructeur ou l'exploitant de l'installation est tenu de veiller au respect de ces consignes : Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 19 Lors de l'installation et surtout en matière d'isolement et de mesures de protection, il convient de tenir compte de la tension de circuit intermédiaire. Il faut prévoir une mise à la terre et un dimensionnement des conducteurs appropriés ainsi qu'une protection contre les courts- circuits correspondante. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 20: Protection Par Très Basse Tension De Sécurité (Tbts) Contre Les Chocs Électriques

    à ces faits. Jusqu'à l'activation des surveillances intégrées, il faut dans tous les cas s'attendre à un mouvement d'entraînement erroné dont l'ampleur dépend du type de commande et de l'état de fonctionnement. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 21: Protection Contre Le Contact Avec Les Pièces Chaudes

    La manipulation et le montage de certains composants et pièces de manière inappropriée peut, dans des conditions défavorables, entraîner des blessures. Avertissement DANGER ! Risque de blessure dû à une manipulation incorrecte ! Blessures corporelles par écrasement, cisaillement, coupure, chocs ! Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 22 Si nécessaire, utiliser les équipements de protection appropriés (par exemple, lunettes de protection, chaussures de sécurité, gants de protection). Ne pas stationner en dessous de charges suspendues. Essuyer immédiatement les fuites de liquides sur le sol pour éviter de glisser. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 23: Description Du Produit

    être relié au bus CAN intégré. En outre, d'autres systèmes de bus de terrain peuvent être réalisés grâce à l'emplacement technologique du module. L'interface de paramétrage FCT (Festo Configuration Tool) facilite l'utilisation et la mise en service du contrôleur de moteur pas à pas. Grâce aux représentations graphiques et aux pictogrammes, le paramétrage se révèle intuitif.

  • Page 24: Motion Control (Contrôle Des Mouvements)

    PROFIBUS-DP (P.BE-CMMS-FHPP-PB-...) DeviceNet (P.BE-CMMS-FHPP-DN-...) Interface CANopen intégrée Interface ouverte selon CANopen Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) Protocole conforme aux normes CANopen DS301 et DSP402 Intègre le "Interpolated Position Mode" (mode de positionnement interpolé) pour les applications multi-axes Motion Control (Contrôle des mouvements)

  • Page 25: Interfaces

    3. Description du produit Programme de paramétrage "Festo Configuration Tool FCT" Mise en service et diagnostic ultra simples Configuration du contrôleur de moteur, du moteur et de l'axe Réglage automatique de tous les paramètres du régulateur en cas d'utilisation des mécanismes Festo...

  • Page 26: Aperçu Des Interfaces

    Bus de terrain CANopen X4 (CAN) Instruction directe Réglage de vitesse 3.4.2 Déplacement de Réglage de couple Tab. 6.7 référence Commande de Mode test pas à pas positionnement Sélection d'enregistrements Interpolated position mode (DS402) Tab. 3.2 : Interfaces Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 27: Définition De La Valeur De Consigne Analogique

    Lorsque le contrôleur de moteur fonctionne comme maître, il peut mettre à disposition des signaux A/B à la sortie du codeur incrémental (X10) (RS422). Si le contrôleur de moteur doit fonctionner en tant qu'esclave, différentes entrées et formes de signaux sont disponibles pour la synchronisation. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 28: Sortie : Génération De Signaux De Codeur Incrémental (X10)

    Le nombre de pas par tour peut être paramétré. En outre, il est possible de configurer un engrenage électronique supplémentaire. Les signaux suivants peuvent être analysés : signaux de voie A/B CLK/DIR – impulsions / direction CW/CCW impulsions Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 29: Entrée : Traitement Des Signaux D'impulsions / De Direction 24 V Cc (X1)

    Afin d'assurer la flexibilité du régulateur, il est recommandé d'activer la synchronisation via l'interface E/S. Commande E/S nécessaire pour la synchronisation via FCT DIN4 Activation d'étage de sortie DIN5 Activation du régulateur DIN6 Capteur de fin de course 0 DIN7 Capteur de fin de course 1 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 30 3. Description du produit DIN13 Stop Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 31: Commande E/S Nécessaire Pour La Synchronisation Via Changement Mode Avec Signaux De Fréquence 24 V Cc

    24 V CC Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 32: Commande E/S Nécessaire Pour La Synchronisation Via Changement Mode Avec Signaux De Fréquence 5 V Cc

    5 V CC Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 33: Diagrammes De Temps De Réponse Des E/S

    DOUT2. Le signal MC (Motion control) est effectif tant que l'entraînement est à l'arrêt en cas de synchronisation active (DIN8: START). Tant que la fenêtre "DZ = 0 détecté" est ouverte, le signal MC est actif. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 34: Consignes Générales

    Entrée Sample En cas de commande via un bus de terrain, une entrée Sample haute vitesse est disponible pour les tâches urgentes et pour différentes applications (détection de position, application spéciale, ...). Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 35: Interface Rs232 (Interface De Diagnostic / Paramétrage)

    RS232 est toutefois également possible si la communication via l'interface RS-485 est activée, si bien que l'appareil est toujours accessible pour le paramétrage. Après un Reset (remise à zéro), l'interface série dispose toujours des réglages de base suivants. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 36: Instructions Générales

    Lecture du numéro de version de la gestion de la VERSION? 2300:VERSION:MMMM.SSSS *) configuration (KM) du firmware MMMM : Version principale de la gestion de la configuration KM (format hexadécimal) SSSS : Version secondaire de KM (format hexadécimal) Tab. 3.8 : Instructions générales Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 37: Instructions De Paramétrage

    Les données sont en dehors de la plage de valeurs admissible et n'ont pas été 0x0000 0008 enregistrées Les données sont momentanément en dehors de la plage de valeurs admissible et n'ont 0x0000 0009 pas été enregistrées Tab. 3.10 : Valeurs de renvoi Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 38: Réglage Du Mode De Fonctionnement

    Le mode de fonctionnement actuel peut être lu en utilisant l'instruction "OR". Commande via RS-485 Nota Avant l'activation de l'interface RS-485, toujours s'assurer que le câble utilisé est un câble Null-modem entièrement câblé. Toutes les broches du câble doivent être affectées selon les spécifications suivantes. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 39: Configuration Dans Fct

    Configuration dans FCT Lors de la configuration, les réglages suivants doivent être configurés dans la fenêtre "Poste de travail fixe" : Dans la page "Données d'application", onglet "Sélection des modes de fonctionnement", paramétrer l'interface de commande sur "RS-485". Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 40: Syntaxe Des Instructions Sous Rs

    Les instructions du type "OW", "OR" etc. prennent en charge une somme de contrôle optionnelle. Cette somme de contrôle est établie sans les cinq premiers caractères. Les messages d'activation du Bootloader et du firmware sont envoyés en mode RS232. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 41 COB 6083_00 (profile acceleration) permet d'écrire l'accélération ; COB 6084_00 (profile deceleration), la temporisation et COB 6085 (quick stop deceleration), la rampe d'arrêt rapide. Les accélérations sont alors définies en "Acceleration Units". Cela signifie qu'elles dépendent du CAN Factor Group paramétré. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 42 4. Ainsi, l'activation peut être opérée via le CAN Controlword ou mot de commande CAN (COB 6040_00). Commande "Shutdown" (fermeture) Commande : =604000:0006 Commande "Switch on / Disable Operation" Commande : =604000:0007 (opération d'activation / de désactivation) Commande "Enable Operation" (commande Commande : =604000:000F d'activation) 5. Activation du mode "Homing Mode". Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 43: Stratégie Multi-Firmware

    Nota Si l'énergie de freinage maximale est supérieure à la résistance de freinage, le message "070 - Surtension dans le circuit intermédiaire" apparaît et les étages de sortie sont désactivés. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 44: 3.3.10 Interface De Commande X1

    DIN4 Activation de l'étage de Activation d'étage Activation d'étage Activation d'étage sortie (High actif) de sortie de sortie de sortie DIN5 Activation du régulateur Activation du Activation du Activation du (High actif) régulateur régulateur régulateur Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 45 Sortie Motion Complete Vitesse 0 atteinte par défaut (High actif) DOUT2 Sortie ACK démarrage ACK apprentissage Par défaut ACK Position synchron par défaut (Low actif) Démarrage DOUT3 Sortie Error par défaut Error Error Error Tab. 3.14 : Affectation des interfaces Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 46 Tab. 3.15 : Interface de commande X1 Les entrées TOR sont conçues de manière à pouvoir être configurées : Mode DIN9 DIN12 Fonction Positionnement Mode test pas à pas Enchaînement d'enregistrements Synchronisation Tab. 3.16 : Changement de mode Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 47: 3.3.12 Support De Cartes Sd - X12

    En outre, dans le bloc de paramètres, il est possible de définir si un firmware et/ou un bloc de paramètres situé sur la carte mémoire doit être automatiquement chargé après la mise sous tension. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 48: Coupleur De Bus

    PROFIBUS ou DeviceNet en ajoutant des modules enfichables. Toutefois, deux bus de terrain ne peuvent pas fonctionner conjointement. Le profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) est implémenté pour tous les bus de terrain comme protocole de communication. En outre, avec le bus CAN, le protocole de communication fondé...

  • Page 49: Interface E/S Nécessaire Pour Commande De Bus De Terrain

    Si nécessaire, ces fonctions peuvent être commutées de manière dynamique en mode de fonctionnement direct. Pour plus d'informations, se reporter au manuel FHPP P.BE−CMM−FHPP−SW−FR. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 50: Bus Can

    Le contrôleur calcule en outre une commande de vitesse correspondante. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 51: Profibus

    La configuration de l'ID MAC et de la vitesse de transmission est réalisée au moyen de l'interrupteur DIP situé sur la face frontale du contrôleur. Des vitesses de transmission allant jusqu'à 500 kBauds sont admissibles. FHPP est le protocole de communication utilisé avec les modes de fonctionnement et de commande susmentionnés. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 52: Moteurs Pas À Pas De La Série Mtr-St

    Positionnement relatif ou absolu à à-coups limités ou à optimisation du temps sur un point de référence grâce à un générateur de trajectoires intégré. Valeur de positionnement par défaut, via le bus de terrain CANopen avec interpolation automatique entre les valeurs de consigne. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 53 Sélection d'enregistrement Déplacement de Sélection d'enregistrement référence Bus de terrain Instruction directe Bus de terrain Sélection d'enregistrement Mode test pas à pas E/S Bus de terrain Instruction directe Fonction Teach-in Via E/S (apprentissage) Tab. 3.17 : Modes de fonctionnement Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 54: Diagramme De Temps De Réponse Du Changement De Mode

    La vitesse de consigne (sans la valeur de correction) est atteinte via une rampe de consigne. Les quatre rampes d'accélération dans la plage de cycle de régulation allant jusqu'à 10 s. env. sont ainsi paramétrées. La rampe de consigne peut être désactivée. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 55: Masquer Des Zones

    Les enregistrements de position se composent d'une valeur de position et d'un profil de déplacement. Les huit profils de déplacement permettent le réglage des paramètres suivants : Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 56 Les blocs de paramètres peuvent être appelés via : Les entrées TOR (enregistrement de position 0 à 63) L'interface RS232 (uniquement à des fins de test) ou une Interface de bus de terrain. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 57: Interface E/S Nécessaire Pour Le Positionnement

    Interface E/S nécessaire pour le positionnement Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 58: Déplacement De Référence

    Capteur de fin de course avec analyse de l'impulsion nulle Butée fixe avec analyse de l'impulsion nulle Capteur de fin de course Butée fixe Impulsion nulle Accepter la position actuelle Tab. 3.18 : Méthodes de décement de référence Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 59 Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens positif jusqu'à ce que le capteur de fin de course soit inactif. Cette position est validée comme point de référence. Lorsqu'elle est paramétrée : déplacement avec vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 60 L'utilisation se fait donc la plupart du temps par les axes de révolution. Tab. 3.19 : Explication des méthodes de déplacement de référence Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 61: Diagrammes De Temps De Réponse Pour Déplacement De Référence

    Limit switch E1 DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR – = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes) Fig. 3.4 : Tracé du signal au démarrage du déplacement de référence et avec une version positive Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 62 Limit switch E1 DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes) Fig. 3.5 : Tracé du signal en cas d'interruption erronée (erreur de poursuite, ...) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 63: Générateur De Trajectoires

    Une fois le pré-calcul terminé, l'entraînement se déplace vers la nouvelle position cible. Le générateur de trajectoires délivre les messages suivants : cible atteinte, (par défaut : sortie TOR DOUT1 − MC) course résiduelle atteinte. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 64: 3.5.10 Commande Séquentielle E/S

    Le délai est écoulé ou le téléchargement du firmware est terminé. L'initialisation s'est déroulée sans erreur. DIN4=1 et DIN5=1 L'option "Régulation de couple" a été choisie dans le Valeur de consigne via AIN0/AGND logiciel de mise en service. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 65 Une erreur est survenue, entraînant la mise hors circuit de l'étage de sortie. Accusé de réception d'un message d'erreur commandé front DIN5 : 1 … 0 L'erreur a été validée, il ne reste aucune erreur. Tab. 3.20 : Commande séquentielle E/S Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 66: 3.5.11 Messages D'erreurs

    Drive is moving = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) = x ms (en fonction du retard de coupure paramétré) Fig. 3.7 : Comportement en cas de mise hors service de l'activation du régulateur Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 67 = x ms (en fonction du retard de coupure paramétré) Fig. 3.8 : Comportement en cas de mise hors service de l'activation d'étage de sortie Nota Le frein de maintien du EMMS-ST-…-SB/-SEB ne convient pas au freinage du moteur. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 68: 3.5.13 Fonction Oscilloscope

    La partie mesure fonctionne sur une priorité élevée avec interruption en cas de régulation et enregistre les canaux de mesure. Lorsque la condition de déclenchement est remplie, la procédure de mesure est interrompue après un nombre défini de pas d'échantillonnage. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 69: 3.5.14 Fonction Pas À Pas Et Apprentissage E/S

    Dans le cas contraire, après un redémarrage du régulateur, les anciennes valeurs de la carte SD sont appliquées. Activation de la fonction pas à pas / apprentissage Pour démarrer la fonction pas à pas / apprentissage, il convient de sélectionner le Mode 1 en mode E/S. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 70: Interface E/S Nécessaire Pour La Fonction Pas À Pas / Apprentissage

    Interface E/S nécessaire pour la fonction pas à pas / apprentissage Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 71: Paramètres Dans Fct

    3. Description du produit Paramètres dans FCT Les paramètres configurés ici conviennent pour la fonction pas à pas via l'interface E/S ou via FCT. Les accélérations s'appliquent également pour les "pas individuels" dans FCT. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 72: Diagrammes De Temps De Réponse Des E/S

    DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK-TEACH DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) Fig. 3.10 : Tracé du signal avec la fonction pas à pas positive ou négative Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 73 DOUT3: ERROR Drive is moving – – – – + – = 1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) Fig. 3.11 : Tracé du signal lors de l'activation simultanée / légèrement décalée des deux signaux Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 74: Enchaînement D'enregistrements De Déplacements Avec Changement De Positionnement / Régulation De Couple

    Outre les séquences linéaires, il est également possible de réaliser des enchaînements cycliques (enchaînements sans fin). Une position de suivi librement paramétrable est disponible pour chaque étape. Deux entrées TOR Next 1 et Next 2 font office de conditions d'évolution du programme de déplacement. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 75: Conditions D'évolution

    L'évolution a lieu après le message Motion Complete et un front en attente positif sur DIN10 (NEXT1) ou DIN11 (NEXT2). NEXT (front négatif) L'évolution a lieu après le message Motion Complete et un front en attente négatif sur DIN10 (NEXT1) ou DIN11 (NEXT2). Tab. 3.21 : Conditions d'évolution Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 76 Profils de vitesse avec vitesse finale <> 0 Nota Les profils d'enregistrements de déplacements qui contiennent une vitesse finale <> 0, ne doivent PAS être utilisés pour des enregis- trements individuels dans la mesure où l'entraînement poursuit alors son déplacement de manière incontrôlée. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 77: Activation De L'enchaînement D'enregistrements

    Interface E/S nécessaire pour l'enchaînement d'enregistrements Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif. *) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur "contact NF" (configuration via FCT) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 78 DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (en fonction du positionnement) Vaut pour les enregistrements de déplacement avec vitesse finale = 0 Fig. 3.13 : Tracé du signal au démarrage d'une séquence Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 79 DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving =1,6 ms = x ms (en fonction des rampes de freinage) Fig. 3.15 : Tracé du signal lors d'une interruption et d'une poursuite via une entrée HALT (Pause) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 80: 3.5.16 Mesure À La Volée

    Pour les enregistrements de position relatifs, un dépassement du compteur de position est possible, c'est-à-dire que le compteur passe p. ex. de +32767 rotations à -32768 rotations. Afin de pouvoir utiliser la fonction de positionnement sans fin, les paramétrages suivants doivent être réalisés lors de la configuration. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 81: 3.5.18 Enregistrements De Déplacements Relatifs

    Ainsi, des écarts peuvent être constatés lors du positionnement sans fin. Ex. : Plateau à indexation. 4 Positions. (90°) 65536:4= 16384 ----> Integer (nombre entier) 6 Positions. (60°) 65536:6= 10922,666 ----> Le régulateur se positionne sur 10923. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 82: Sécurité Fonctionnelle

    STO est activée pour un entraînement en mouvement, le moteur tourne en roue libre de manière incontrôlée. Pour cette raison, la fonction d'arrêt Safe Stop 1 (SS1) qui assure une mise à l'arrêt contrôlée est en principe préférée. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 83: Réglage Du Retard De Coupure

    Si le temps paramétré est = 0 ou <= 10 ms, il est possible que des charges suspendues verticalement glissent brièvement. Exemple de paramétrage FCT Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 84 4. Sécurité fonctionnelle Exemple de circuit Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 85: Explications Relatives À L'exemple De Circuit

    à nouveau fonctionner de manière sûre. En outre, après chaque utilisation de l'arrêt d'urgence, une validation manuelle via la touche S2 est requise. Cela permet d'éviter une remise en marche non souhaitée de l'entraînement après une panne secteur suivie d'un retour de tension de secteur. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 86: Test De La Fonction De Sécurité

    (selon la norme EN 60204-1 = Stop 1 : mise à l'arrêt commandée, lors de laquelle l'alimentation des machines et des éléments d'entraînement est maintenue afin de réaliser la mise à l'arrêt. L'alimentation est interrompue uniquement lorsque tous les éléments sont à l'arrêt.) Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 87 Si le temps paramétré est = 0 ou <= 10 ms, il est possible que des charges suspendues verticalement glissent brièvement. Exemple de paramétrage FCT Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 88 4. Sécurité fonctionnelle Exemple de circuit Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 89 Le temps maximal paramétré pour que l'entraînement atteigne une vitesse rotation nulle après activation du régulateur est de 499,2 ms. Si ce temps est dépassé, une valeur de temporisation Quick Stop supérieure doit être paramétrée. Voir ci-dessous une courbe de mesure possible. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 90: Réglage De La Durée De Temporisation

    En raison du câblage du bouton d'arrêt d'urgence indiqué, un fonctionnement à deux canaux avec détection des courts-circuits est possible. Cela permet la détection de mises à la terre et de courts-circuits dans les circuits d'entrée et de démarrage. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 91 Après chaque cycle marche / arrêt de la machine, le dispositif coup de poing PNOZ XV2P vérifie si les relais du dispositif de sécurité s'ouvrent et se ferment correctement. Cette vérification doit être réalisée par la commande machine selon des intervales de temps appropriés. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 92: Installation Mécanique

    Espace de montage : pour une aération suffisante de l'appareil, un écart de 100 mm avec les autres modules, au-dessus et en dessous de l'appareil, doit être conservé. Respecter la distance de fixation de 69 mm! Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 93 5. Installation mécanique Fig. 5.1 : Contrôleur de moteur pas à pas CMMS-ST : Espace de montage Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 94: Montage

    Pour fixer le contrôleur de moteur pas à pas CMMS-ST, veuillez utiliser des vis de taille M4. Fig. 5.2 : Contrôleur de moteur pas à pas CMMS-ST : Montage Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 95: Installation Électrique

    2 S1 : Réglages du bus de terrain et Bootloader 3 Module technologique (en option) 4 M1 : Carte mémoire SD 5 X4 : Bus CAN 6 X5 : RS232/485 Fig. 6.1 : Vue du CMMS-ST, face avant Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 96 6. Installation électrique 1 Boulon de mise à la terre 2 X9 Alimentation électrique 3 X10 Interface du codeur incrémental 4 X1 Interface E/S Fig. 6.2 : Vue de dessus du CMMS-ST Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 97: Interfaces

    être mises en circuit. En cas d'inversion de polarité des connecteurs de tension de service, de tension de service trop élevée ou d'inversion des connecteurs de moteur et de tension de service, le contrôleur de moteur pas à pas CMMS-ST peut être endommagé. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 98: Ensemble Du Système Cmms-St

    Bloc d'alimentation de puissance Contrôleur de moteur pas à pas CMMS-ST Moteur avec câble pour moteur Câble pour codeur incrémental (pour moteur équipé d'un codeur incrémental) Un PC avec câble de connexion série est nécessaire pour le paramétrage. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 99 6. Installation électrique 1 Interrupteur général 2 Fusible 3 Bloc d'alimenta- tion pour la tension de commande 4 Bloc d'alimenta- tion de puissance 5 CMMS-ST 6 PC 7 Moteur Fig. 6.4 : Montage complet du CMMS-ST avec moteur et PC Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 100: Interfaces

    Sortie moniteur analogique 0 +24 V 24 V 100 mA Alimentation en 24 V DIN0 Sélection d'enregistrement 0 (High actif) DIN2 Sélection d'enregistrement 2 (High actif) DIN4 Activation de l'étage de sortie (High actif) DIN6 Capteur de fin de course 0 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 101 Capteur de fin de course 0 DIN8 Apprentissage (High actif) DOUT0 24 V 100 mA Sortie ordre de marche (High actif) DOUT2 24 V 100 mA ACK apprentissage Tab. 6.3 : Affectation des broches : Interface I/O [X1] Mode 1 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 102 24 V 100 mA Sortie ordre de marche (High actif) DOUT2 24 V 100 mA Sortie librement programmable – Par défaut : ACK démarrage (High actif) Tab. 6.4 : Affectation des broches : Interface I/O [X1] Mode 2 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 103 Lancement de la synchronisation DOUT0 24 V 100 mA Sortie ordre de marche (High actif) DOUT2 24 V 100 mA Sortie valeur de consigne atteinte (High actif) Tab. 6.5 : Affectation des broches : Interface I/O [X1] Mode 3 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 104: Entrée Du Codeur Incrémental [X2]

    CAN-GND, liaison galvanique avec la masse dans le régulateur CANH 5 V, Ri = 60 Ohms Fil de signaux CAN High – – – – – – Tab. 6.7 : Affectation des broches : Bus de terrain CAN [X4] Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 105: Rs232/Rs-485 [X5]

    – – Capteur de température du moteur, contact NF ou PTC au (en préparation) choix – BR + – Frein de maintien du moteur BR - – Tab. 6.10 : Affectation des broches : Raccordement du moteur [X6] Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 106: Alimentation En Tension [X9]

    Alimentation auxiliaire, mettre sous charge maximale de 100 mA, protégée contre les courts- circuits A-/CLK 5 V, Ri = 120 Ohms Signal A du codeur incrémental Impulsions CLK Cycles en sens horaire CW Polarité positive selon la norme RS422 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 107: Carte Sd

    Numéros de nœud Bootloader (lorsque la position de commutation est sur ON, un nouveau firmware est recherché sur la carte SD) Vitesse de transmission Activation de l'interface CAN Résistance de terminaison Tab. 6.14 : Affectation des interrupteurs DIP Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 108: Remarques Pour Une Installation Sûre Et Conforme Cem

    électromagnétiques agissant de l'extérieur via des câbles ou dans l'espace. Emissions Une émission de perturbations électriques, magnétiques ou perturbatrices électromagnétiques suffisamment faible des installations ou appareils électriques vers les autres appareils environnants via des câbles ou dans l'espace. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 109: Généralités Concernant La Cem

    Deuxième environnement Longueur de câble de moteur jusqu'à 25 m perturbatrices (industrie) Immunité aux Deuxième environnement Non tributaire de la longueur de câble de moteur perturbations (industrie) Tab. 6.17 : Exigences de la directive CEM : deuxième environnement Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 110: Câblage Respectant La Cem

    à 150 pF/m ! (Veuillez contacter le cas échéant votre fournisseur de câbles pour moteur.) Utiliser un filtre dU/dt sur la sortie du moteur Placer un filtre au niveau du raccordement de l'alimentation électrique Utiliser un filtre secteur. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 111: Protection Contre Les Décharges Électrostatiques (Des)

    Sur les connecteurs à pousser Sub-D non affectés, il existe un risque d'endommagement par décharge électrostatique (DES) sur l'appareil ou d'autres parties de l'installation. Pour éviter ces décharges, des capuchons de protection disponibles dans le commerce spécialisé peuvent être montés. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 112: Opérations Préliminaires À La Mise En Service

    3. Enficher et serrer le connecteur du câble pour codeur dans le connecteur femelle de la sortie codeur sur le moteur. 4. Enficher le connecteur Sub-D dans le connecteur femelle [X2] de l'appareil et serrer les vis de verrouillage. 5. Contrôler une nouvelle fois toutes les connexions. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 113: Raccordement Du Contrôleur De Moteur Pas À Pas Cmms-St À L'alimentation Électrique

    2. Attendre une minute pour que le circuit intermédiaire puisse se décharger. 3. Vérifier tous les câbles de liaison. 4. Vérifier le bon fonctionnement de la tension de commande de 24 V. 5. Enclencher de nouveau l'alimentation électrique. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 114: Diagramme De Temps De Réponse De La Séquence D'activation

    = N x 1,6 ms Paramétrable (Paramètre de freinage Temporisation du début du déplacement tF) = env. 300 ms Temps pour la détermination de position de commutation Fig. 7.1 : Diagramme de temps de réponse de la séquence d'activation Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 115: Fonctions De Maintenance Et Messages D'erreur

    Surveillance de surtension pour le circuit intermédiaire La surveillance de surtension pour le circuit intermédiaire se déclenche dès que la tension dans le circuit intermédiaire ne se trouve plus dans la plage de tension de service. L'étage de sortie de puissance est alors coupé. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 116: Surveillance De La Température Du Dissipateur De Chaleur

    8.1.7 Etat de mise en service Les contrôleurs de moteur pas à pas qui sont envoyés à Festo pour des questions de maintenance sont équipés d'autres microprogrammes et d'autres paramètres afin d'effectuer des vérifications. Avant une nouvelle mise en service par le client final, le contrôleur de moteur CMMS-ST doit être paramétré.

  • Page 117: Messages De Modes De Fonctionnement Et D'erreurs

    à sept segments. Le message d'erreur se compose d'un E (pour Error), d'un index principal et d'un sous-index, p. ex. : E 01 0. La signification des messages d'erreur et les mesures à prendre sont résumées dans le tableau suivant : Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 118 SINCOS-RS-485 recommandations pour la CEM. Erreur de signaux de voie SINCOS Erreur pendant le Le déplacement de référence a été déplacement de référence interrompu, p. ex. par une coupure de l'activation du régulateur. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 119 Erreur carte SD pleine Mise en mémoire des paramètres PS off impossible sur la carte SD car la capacité mémoire est insuffisante. I²t moteur Moteur bloqué ? Warn I²t servorégulateur Vérifier le dimensionnement des PS off conducteurs du kit de motorisation. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 120 Erreur de module DeviceNet PS off Erreur de communication Erreur générale PS off DeviceNet Erreur de communication Erreur générale PS off DeviceNet Erreur de communication Erreur générale PS off DeviceNet Erreur de communication Erreur générale PS off DeviceNet Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 121 Le bus de terrain (mot de contrôle), Un front descendant sur DIN5 (activation du régulateur). Nota À partir du firmware 1.3.0.1.7, les erreurs, pour lesquelles des aver- tissements ont été paramétrés, sont automatiquement validées lorsque la cause de l'erreur n'existe plus. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 122: Caractéristiques Techniques

    Poids 2,0 kg Tab. A.2 : Caractéristiques techniques : dimensions et poids Caractéristiques Valeurs Régulateur de courant 20 µs Régulateur de vitesse 200 µs Asservissement de position 400 µs Tab. A.3 : Caractéristiques techniques : temps de cycle Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 123: Eléments De Commande Et D'affichage

    Tension d'alimentation, charge 48 VCC Alimentation CC alternative 24 … 75 VDC Courant d'entrée nominal Tension minimale dans le circuit intermédiaire 20 V (paramétrable) Tension maximale dans le circuit intermédiaire 100 V Tension d'alimentation, partie commande 24 VCC [±20 %] Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 124: Raccordement Du Moteur [X6]

    Protection contre les courts-circuits / la surintensité > 4 A Protection thermique > 150 °C Charges − R > 24 Ω − L env. 10 H − C < 10 nF Retard de commutation < 1 ms Tab. A.10 : Caractéristiques techniques : frein de maintien Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 125: Entrée Du Codeur Incrémental [X2]

    Interface de communication Valeurs Niveau de signal ±2 V Protection -3 … +24 V Protocole CANopen DS301, DSP402 et FHPP Vitesse de transmission Max. 1 MBaud Résistance de terminaison 120 Ω Tab. A.14 : Caractéristiques techniques : Bus CAN [X4] Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 126: Interfaces E/S [X1]

    Plage d'entrée ±10 V, 12 bits, différentiel, durée de temporisation < 250 µs Sorties analogiques : AOUT0 et AOUT1 Plage de sortie ±10 V, résolution 9 bits, f > 1kHz limite Tab. A.19 : Caractéristiques techniques : entrées et sorties analogiques [X1] Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 127: Glossaire

    électromagnétiques agissant de l'extérieur via des câbles ou dans l'espace. Emission de une émission de perturbations électriques, magnétiques ou perturbations électromagnétiques suffisamment faible des installations ou appareils électriques vers les autres appareils environnants via des câbles ou dans l'espace. Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

  • Page 128: Index

    Synchronisation ......31, 32 Interface E/S ........77 Valeur de consigne analogique ..27 Temps de réponse ......78 Interpolated position mode ....50 Error ..........117 espace de montage ......93 Message d’erreur ....66, 117, 121 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 129 Mise hors tension de l'activation ..66 PROFIBUS Pas à pas / Apprentissage ....72 documentation ........9 Séquence d'enclenchement ... 114 Synchronisation ....... 33 Résonance ........... 55 Retard de coupure ....... 83 Valeur de consigne analogique Interface E/S ........27 Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...
  • Page 130 C. Index Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-FR 0810a...

Table des Matières