ABB IRB 920 Manuel Du Produit page 1006

6 Étalonnage
6.5.3 Étalonnage des axes 3 et 4
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Vérification et finalisation de l'étalonnage
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Action
Appuyez sur Calibration Parameters.
Les paramètres d'étalonnage s'affichent.
Sélectionnez l'option Fine Calibration.
Une boîte de dialogue s'affiche, vous invitant à
utiliser l'équipement externe pour réaliser l'étalo-
nnage réel. Assurez-vous que tout l'équipement
d'étalonnage nécessaire est installé pour l'axe à
étalonner.
Un avertissement indiquant que l'étalonnage
précis risque de modifier les positions de robot
programmées s'affiche également :
• Appuyez sur Oui pour continuer.
• Appuyez sur Non pour annuler l'opération.
Cochez la case de l'axe ou des axes en cours à
étalonner.
Sélectionnez Étalonner.
La boîte de dialogue qui apparaît vous indique la
modification future de l'étalonnage des axes séle-
ctionnés, opération qui ne peut pas être annulée:
• Sélectionnez Étalonner pour continuer.
• Sélectionnez Annuler pour annuler l'opéra-
tion.
Si vous sélectionnez Calibrate, la boîte de dia-
logue qui apparaît momentanément indique que
le processus d'étalonnage a commencé.
L'axe est étalonné et le système affiche la liste
des unités mécaniques disponibles.
Appuyez sur OK.
Le processus d'étalonnage précis est terminé.
Action
DANGER
Pensez toujours à retirer les outils d'étalonnage
du robot avant de piloter les axes jusqu'à la posi-
tion zéro pendant l'étalonnage.
Relâchez les freins et faites pivoter manuellement
l'axe pour éloigner les tiges d'étalonnage l'une de
l'autre. Cela permet d'éviter de détériorer les tiges
en cas de fonctionnement incorrect pendant
l'étape suivante de pilotage manuel.
Pilotez manuellement les axes 3 et 4 jusqu'à zéro
degré à l'aide du FlexPendant.
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Remarque
Remarque
Manuel du produit - IRB 920
3HAC075721-004 Révision: D