ABB IRB 920 Manuel Du Produit page 1005

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Exécution de la procédure d'étalonnage précis
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Manuel du produit - IRB 920
3HAC075721-004 Révision: D
Action
Desserrez les freins et poussez manuellement
l'axe 3 jusqu'à ce que la surface supérieure de la
butée mécanique inférieure touche légèrement la
surface inférieure de l'écrou inférieur de la vis à
billes. Aucune force de pression ne doit exister
entre les deux.
Lors de cette opération, faites attention à la pose
du robot afin d'éviter toute collision avec le bras.
Desserrez les freins et faites tourner manuelleme-
nt l'axe 4 jusqu'à ce que l'écart d'ouverture ou le
point d'origine de la vis à billes soit aligné avec
l'encoche sur le couvercle du bras externe.
Lors de cette opération, faites attention à la pose
du robot afin d'éviter toute collision avec le bras.
Une fois les axes en position, relâchez le bouton
de desserrage des freins pour réactiver les freins.
Action
Sur l'écran de démarrage, appuyez sur Étalonner.
Sélectionnez Étalonnage dans le menu.
La page Mechanical Units indique la liste des
unités mécaniques disponibles.
Remarque
Cette étape est nécessaire uniquement si vous
n'êtes pas déjà sur la page Mechanical Unit au
moment d'ouvrir le menu Calibrate.
Remarque
La page Mechanical Unit s'affiche uniquement si
plusieurs unités mécaniques sont disponibles.
Dans le cas contraire, la page récapitulative
d'étalonnage pour l'unité mécanique disponible
s'affiche.
Choisissez l'unité à étalonner dans la liste Mecha-
nical Unit.
Le récapitulatif d'étalonnage pour l'unité méca-
nique sélectionnée s'affiche.
Sur le volet droit, sélectionnez l'option Calibration
Methods.
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6 Étalonnage
6.5.3 Étalonnage des axes 3 et 4
Remarque
Le mode de desserrage des freins
est décrit dans la section
rage manuel des freins à la
page 63.
4
xx2000001165
Remarque
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Suite
Desser-
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