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en mode R´ e duit. Si n´ e cessaire, le bras du robot d´ e c´ e l` e re ensuite pour satisfaire ` a l'ensemble de
limites du mode R´ e duit. Si le bras du robot viole toujours l'une des limites du mode R´ e duit,
il effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 0. Le retour en mode Normal se produit de la mˆ e me mani` e re.
Veuillez noter que les plans de s´ e curit´ e peuvent ´ e galement provoquer un passage en mode
R´ e duit (voir 10.12.3 pour plus d'informations).
R´ e initialiser protection Si Arrˆ e t de protection est cˆ a bl´ e dans les E/S de s´ e curit´ e ,
cette entr´ e e est utilis´ e e pour s'assurer que l'´ e tat Arrˆ e t de protection se poursuive jusqu'` a ce
qu'une r´ e initialisation soit d´ e clench´ e e. Le bras du robot ne se d´ e place pas lorsqu'il est ` a l'´ e tat
Arrˆ e t de protection.
Dispositif d'activation 3 positions et Mode op´ e ratoire Ceux-ci permettent d'uti-
liser un dispositif de validation ` a 3 positions en tant que mesure de protection suppl´ e mentaire
au cours de la configuration et de la programmation du robot. Lorsque l'entr´ e e Dispositif
d'activation 3 positions est configur´ e e, le robot est soit en mode de fonctionnement soit
en mode de programmation. Une ic ˆ one s'affichera dans le coin sup´ e rieur droit pour indiquer le
mode op´ e ratoire actuel :
Mode de fonctionnement : Le robot ne peut effectuer que des tˆ a ches pr´ e d´ e finies. L'onglet
D´ e placer et le mode Freedrive ne sont pas disponibles.
Mode de programmation : Les restrictions pr´ e sentes dans le Mode de fonctionnement sont
lev´ e es. Cependant, lorsque l'entr´ e e Dispositif d'activation 3 positions est basse,
le robot subit un arrˆ e t de protection. De plus, le curseur de vitesse est r´ e gl´ e sur une valeur
initiale correspondant ` a 250
vitesse plus ´ e lev´ e e. Le curseur de vitesse est r´ e initialis´ e ` a la valeur faible d` e s que l'entr´ e e
Dispositif d'activation 3 positions passe d'une position basse ` a une position
´ e lev´ e e.
Il existe deux m´ e thodes de configuration de la s´ e lection du mode op´ e ratoire :
1. Pour s´ e lectionner le mode op´ e ratoire ` a l'aide d'un dispositif externe de s´ e lection du mode,
configurer l'entr´ e e Mode op´ e ratoire. L'option de configuration de celui-ci s'affichera
dans les menus d´ e roulants une fois que l'entr´ e e Dispositif d'activation 3 positions
sera configur´ e e. Le robot sera en Mode de fonctionnement lorsque l'entr´ e e Mode op´ e ratoire
sera basse et en Mode de programmation lorsqu'elle sera ´ e lev´ e e.
2. Pour s´ e lectionner le mode op´ e ratoire ` a partir de Polyscope, seule l'entr´ e e Dispositif
d'activation 3 positions doit ˆ e tre configur´ e e et appliqu´ e e ` a la configuration de
CB3
AVERTISSEMENT:
Par d´ e faut, la fonction R´ e initialiser protection est confi-
gur´ e e pour les broches d'entr´ e e 0 et 1. Sa d´ e sactivation compl` e te
implique que le bras du robot cesse d'ˆ e tre arrˆ e t´ e par protection
d` e s que l'entr´ e e Arrˆ e t de protection devient ´ e lev´ e e. Autre-
ment dit, sans une R´ e initialiser protection, les entr´ e es
Arrˆ e t de protection SI0 et SI1 (voir le Manuel d'installation
du mat´ e riel) d´ e terminent enti` e rement si l'´ e tat Arrˆ e t de protection
est actif ou non.
/
et peut ˆ e tre augment´ e graduellement pour atteindre une
mm
s
II-20
10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e
Version 3.7.0
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