Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine page 172

obstacles (O), le robot doit s'approcher WP 3 dans la direction venant du Point de passage 2
(WP 2). Donc trois points de passage sont introduits pour cr´ e er un chemin qui r´ e pond aux exi-
gences.
F 14.2 – WP 1 : position initiale, WP 2 : via point, WP 3 : position de ramassage, O : obstacle.
IGURE
Sans configurer les autres r´ e glages, le robot fera un arrˆ e t ` a chaque point de passage, avant de
poursuivre le d´ e placement. Pour cette tˆ a che, un arrˆ e t ` a WP 2 n'est pas optimal car un virage
sans ` a -coups prendrait moins de temps et n´ e cessiterait moins d'´ e nergie tout en r´ e pondant aux
exigences. Il est ´ e galement acceptable que le robot n'atteigne pas WP 2 exactement, tant que la
transition de la premi` e re trajectoire ` a la seconde se produit pr` e s de cette position.
L'arrˆ e t ` a WP 2 peut ˆ e tre ´ e vit´ e en configurant un lissage pour le point de passage, permettant au
robot de calculer une transition lisse dans la trajectoire suivante. Le param` e tre principal pour le
lissage est un rayon. Lorsque le robot se trouve dans le rayon de lissage du point de passage, il
peut commencer ` a lisser et ` a d´ e vier du chemin d'origine. Ceci permet de faire des mouvements
plus rapides et plus lisses, car le robot n'a pas besoin de ralentir et d'acc´ e l´ e rer ` a nouveau.
Param ` etres de lissage
ront la trajectoire du lissage (voir la figure 14.3) :
— le rayon de lissage (r)
— la vitesse initiale et finale du robot (aux positions p1 et p2, respectivement)
— le temps de d´ e placement (ex. en cas de r´ e glage d'une dur´ e e sp´ e cifique pour une trajectoire,
ceci influencera la vitesse initiale/finale du robot)
— les types de trajectoire pour le lissage de et vers (D´ e placementL, D´ e placementJ)
Si un rayon de lissage est r´ e gl´ e , la trajectoire du bras du robot passe autour du point de passage
en permettant au robot de ne pas s'arrˆ e ter ` a ce point.
Les lissages ne peuvent pas se chevaucher et il n'est donc pas possible de r´ e gler un rayon de lis-
sage qui chevauche sur un rayon de lissage d'un point de passage pr´ e c´ e dent ou suivant comme
montr´ e sur la figure 14.4.
Trajectoires de lissage combin ´ ees La trajectoire de lissage est affect´ e e par le point de pas-
sage o ` u le rayon de lissage est configur´ e et le suivant dans l'arborescence du programme. ` A
savoir, dans le programme, dans la figure 14.5 le lissage autour WP 1 est affect´ e par WP 2. La
cons´ e quence de cela est plus ´ e vidente lors d'un lissage autour WP 2 dans cet exemple. Il existe
CB3
WP_1
O
` A part depuis les points de passage, plusieurs param` e tres influence-
II-74
14.6 Commande : Point de passage fixe
WP_2
WP_3
Version 3.9