Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine page 173

14.6 Commande : Point de passage fixe
F 14.3 – M´ e langer sur WP 2 avec rayon r, position de lissage initiale ` a p1 et position de lissage
IGURE
finale ` a p2. O est un obstacle.
F
IGURE
deux positions finales possibles et pour d´ e terminer le prochain point de passage auquel lis-
ser, le robot doit ´ e valuer le relev´ e actuel de l'entr´ e e num´ e rique [1] lors de la saisie du rayon
de lissage. Cela signifie que l'expression si...puis (ou d'autres d´ e clarations n´ e cessaires pour
d´ e terminer le point de passage suivant, ex. points de passage variables) est ´ e valu´ e e avant que
nous atteignions WP 2 qui est en quelque sorte contre-intuitif lorsque l'on examine la s´ e quence
du programme. Si un point de passage est un point d'arrˆ e t et suivi d'expressions conditionnelles
pour d´ e terminer le point de passage suivant (ex. la commande d'E/S) il est ex´ e cut´ e lorsque le
bras du robot s'arrˆ e te au point de passage.
Combinaisons de types de trajectoire Il est possible de lisser les quatre combinaisons de
types de trajectoire de D´ e placementJ et D´ e placementL, mais la combinaison sp´ e cifique affec-
tera la trajectoire du lissage calcul´ e e. Il existe 4 combinaisons possibles :
Version 3.9
WP_1
O
WP_1
WP_4
14.4 – Chevauchement du rayon de lissage non autoris´ e (*).
r
WP_2
p1
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
II-75 CB3