Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine page 174

D´ e placementL
WP_I
WP_1 (lissage)
WP_2 (lissage)
si (entr´ e e_num´ e rique[1]) puis
WP_F_1
sinon
WP_F_2
F 14.5 – WP I est le point de passage initial et il existe deux points de passage finaux poten-
IGURE
tiels WP F 1 et WP F 2, selon une expression conditionnelle. L'expression conditionnelle si est ´ e valu´ e e
lorsque le bras du robot entre dans le second lissage (*).
1. D´ e placementJ ` a D´ e placementJ (Lissage d'espace de joint pur)
2. D´ e placementJ ` a D´ e placementL
3. D´ e placementL ` a D´ e placementL (Lissage d'espace cart´ e sien pur)
4. D´ e placementL ` a D´ e placementJ
Le lissage d'espace de joint pur (puce 1) contre lissage d'espace cart´ e sien pur (puce 3) est com-
par´ e dans la figure 14.6. Il pr´ e sente les deux chemins potentiels de l'outil pour des ensembles
identiques de points de passage.
WP_1
F 14.6 – Espace joint (MoveJ) contre espace cart´ e sien (MoveL) mouvement et lissage.
IGURE
Des combinaisons diff´ e rentes, les puces 2, 3 et 4 entraˆ ı neront des trajectoires qui resteront dans
les limites de la trajectoire d'origine dans l'espace cart´ e sien. L'exemple d'un lissage entre les
types de trajectoire (puce 2) peut ˆ e tre vu dans la figure 14.7.
Les lissages d'espace de joint (puce 1), toutefois, peuvent agir de mani` e re moins intuitive, car
le robot essaiera d'atteindre la trajectoire la plus lisse possible dans l'espace de joint en prenant
CB3
14.6 Commande : Point de passage fixe
WP_2
WP_F_1
WP_2
WP_1
WP_3
II-76
WP_I
WP_1
*
WP_F_2
WP_2
WP_3
Version 3.9