Interfaces ´ E Lectriques De S´ E Curit´ E; Entr´ E Es ´ E Lectriques De S´ E Curit´ E - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

2.5 Interfaces ´ electriques de s ´ ecurit ´ e
2.5 Interfaces ´ electriques de s ´ ecurit ´ e
Le robot est ´ e quip´ e de plusieurs entr´ e es et sorties ´ e lectriques de s´ e curit´ e . Toutes les entr´ e es
et sorties ´ e lectriques de s´ e curit´ e sont ` a doubles canaux. Elles sont s´ e curis´ e es lorsqu'elles sont
faibles, par exemple l'arrˆ e t d'urgence n'est pas actif lorsque les signaux sont ´ e lev´ e s (+24 V).
2.5.1 Entr ´ ees ´ electriques de s ´ ecurit ´ e
Le tableau ci-dessous donne une vue d'ensemble des entr´ e es ´ e lectriques de s´ e curit´ e .
Entr´ e e de s´ e curit´ e
Arrˆ e t d'urgence robot
Bouton d'arrˆ e t d'urgence
Arrˆ e t d'urgence syst` e me
Arrˆ e t de s´ e curit´ e
R´ e initialiser protection
Mode r´ e duit
Dispositif d'activation 3
positions
Mode de fonctionnement
Un arrˆ e t de cat´ e gorie d'arrˆ e t 1 et de cat´ e gorie d'arrˆ e t 2 ralentit le robot lorsque la puissance
d'excitation est activ´ e e, ce qui permet au robot de s'arrˆ e ter sans d´ e vier de son chemin actuel.
Contr ˆ ole des entr ´ ees de s ´ ecurit ´ e Les arrˆ e ts de cat´ e gorie d'arrˆ e t 1 et de cat´ e gorie d'arrˆ e t 2
sont command´ e s comme suit par le syst` e me de s´ e curit´ e :
1. Le syst` e me de s´ e curit´ e surveille que le freinage s'enclenche dans la limite des 24 ms, voir
Figure 2.2.
2. Si une articulation se d´ e place, sa vitesse est command´ e e pour ne jamais ˆ e tre sup´ e rieure
` a la vitesse obtenue par un ralentissement constant de la limite de vitesse d'articulation
Version 3.9
AVERTISSEMENT:
Veuillez noter que les limites pour la position d'articulation, la po-
sition du PCO, et Lorientation du PCO sont d´ e sactiv´ e es en mode
R´ e cup´ e ration. Faire attention lors du retour du bras du robot dans
les limites.
Description
(Entr´ e e d´ e di´ e e). Effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 1, qui
peut ˆ e tre transmis aux autres machines ` a l'aide de la
sortie Arrˆ e t d'urgence syst` e me si configur´ e e.
(Bouton Teach Pendant). Effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie
1, qui peut ˆ e tre transmis aux autres machines ` a l'aide
de la sortie Arrˆ e t d'urgence syst` e me si configur´ e e.
(Entr´ e e configurable). Effectue un arrˆ e t de Cat´ e gorie
d'Arrˆ e t 1. Pour ´ e viter les impasses, ce signal ne sera pas
transmis aux autres machines via la sortie Arrˆ e t d'ur-
gence syst` e me.
(Entr´ e e d´ e di´ e e). Effectue un arrˆ e t de Cat´ e gorie d'Arrˆ e t
2.
(Entr´ e e configurable). Red´ e marre le robot ` a partir d'un
´ e tat Arrˆ e t de s´ e curit´ e , lorsqu'une arˆ e te se produit sur
l'entr´ e e de r´ e initialisation de protection.
(Entr´ e e configurable). Le syst` e me de s´ e curit´ e passe aux
limites du mode R´ e duit.
(Entr´ e e configurable). Fonctionne en tant qu'entr´ e e
d'arrˆ e t de s´ e curit´ e lorsque l'entr´ e e du mode de fonc-
tionnement est ´ e lev´ e e.
(Entr´ e e configurable). Mode de fonctionnement ` a utili-
ser lorsqu'un dispositif de validation ` a 3 positions est
configur´ e .
I-17 UR10/CB3