Actions E/S Et Contr ˆ Ole De L'onglet E/S - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

3. Pour r´ e initialiser le nom par d´ e faut, tapez sur Effacer.
Un registre polyvalent doit recevoir un nom d´ e fini par l'utilisateur pour le rendre disponible
dans le programme (par ex, pour une commande Attendre ou l'expression conditionnelle d'une
commande Si) Les commandes Attendre et Si sont d´ e crites dans (14.9) et (14.18), respecti-
vement. Les registres ` a usage g´ e n´ e ral nomm´ e s se trouvent dans le menu de s´ e lection Entr´ e e ou
Sortie sur l'´ e cran ´ Editeur d'expression.
13.8.3 Actions E/S et contr ˆ ole de l'onglet E/S
Actions d'entr´ e e et de sortie : Les E/S num´ e riques physique et du bus de champ peuvent ˆ e tre uti-
lis´ e es pour lancer des actions ou r´ e agir ` a l'´ e tat d'un programme.
Actions d'entr´ e e disponibles :
— D´ e marrer : d´ e marre ou reprend le programme en cours sur un bord montant.
— Arrˆ e t : Arrˆ e te le programme en cours sur un bord montant.
— Pause : Suspend le programme en cours sur un bord montant.
— Fonctionnement libre : Lorsque l'entr´ e e est haute, le robot est en mode de fonction-
nement libre (semblable au bouton Fonctionnement libre). L'entr´ e e est ignor´ e e si un
programme est en cours d'ex´ e cution ou si d'autres conditions interdisent le fonction-
nement libre.
Actions de sortie disponibles :
— Bas hors fonctionnement : La sortie est basse lorsque l'´ e tat du programme est
qarrˆ e t´ e ou en pause.
— Haut hors fonctionnement : La sortie est haute lorsque l'´ e tat du programme est
qarrˆ e t´ e ou en pause.
— Haut en non-fonctionnement, bas ` a l'arrˆ e t : La sortie est basse lorsque l'´ e tat du pro-
gramme est
qarrˆ e t´ e ou en pause et haute pendant le fonctionnement.
— Impulsion continue : La sortie alterne entre haute et bas pendant un nombre de se-
condes sp´ e cifi´ e , pendant que le programme est en cours d'ex´ e cution. Mettez en pause
ou arrˆ e tez le programme pour maintenir l'´ e tat de l'impulsion.
Commande de l'onglet E/S : Sp´ e cifiez dans quelle mesure une sortie est contr ˆ ol´ e e sur l'onglet E/S
(soit par les programmeurs soit ` a la fois par les op´ e rateurs et les programmeurs) ou si elle
est contr ˆ ol´ e e par les programmes robot.
13.9 Installation
Voir chapitre 10.
CB3
AVERTISSEMENT:
Si le robot est arrˆ e t´ e lors de l'utilisation de l'action de saisie
D´ e marrer, il se d´ e place lentement vers le premier point de passage
du programme avant de l'ex´ e cuter. Si le robot est mis en pause
lors de l'utilisation de l'action de saisie D´ e marrer, il se d´ e place len-
tement vers la position ` a partir de laquelle il a ´ e t´ e mis en pause
avant de reprendre ce programme.
S ´ ecurit ´ e
II-46
13.9 Installation S ´ ecurit ´ e
Version 3.9