Commande : Mod` E Le - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

14.23 Commande : Mod ` ele
14.23 Commande : Mod ` ele
La commande Mod` e le peut servir ` a effectuer un cycle ` a travers les positions dans le programme
du robot. La commande Mod` e le correspond ` a une position dans chaque ex´ e cution.
Un mod` e le peut ˆ e tre donn´ e comme un parmi quatre types. Les trois premiers, Ligne, Carr´ e ou
Boˆ ı te peuvent ˆ e tre utilis´ e s pour des positions dans un mod` e le r´ e gulier. Les mod` e les r´ e guliers
sont d´ e finis par un certain nombre de points caract´ e ristiques qui d´ e finissent les bords du mod` e le.
Pour Ligne, il s'agit des deux points finaux, pour Carr´ e , il s'agit des quatre points d'angle tandis
que pour Boˆ ı te, il s'agit de quatre des huit points d'angle. Le programmeur entre le nombre de
positions le long de chaque bord du mod` e le. Le contr ˆ oleur du robot calcule ensuite les positions
particuli` e res du mod` e le en ajoutant proportionnellement les vecteurs des bords.
Si les positions ` a traverser ne tombent pas dans un mod` e le r´ e gulier, il est possible de choisir
l'option Liste o ` u une liste de toutes les positions est fournie par le programmeur. Cela permet
d'effectuer n'importe quel type de disposition des positions.
D ´ efinir le mod ` ele
Lorsque le mod` e le Boˆ ı te est s´ e lectionn´ e , l'´ e cran change pour ce qui est montr´ e ci-dessous.
Version 3.9 II-91 CB3