Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine page 21

1.7 ´ Evaluation des risques
L'´ e valuation des risques men´ e e par l'int´ e grateur doit prendre en compte toutes les tˆ a ches de
travail tout au long de la dur´ e e de vie de l'application du robot, y compris, sans toutefois s'y
limiter :
— L'apprentissage du robot au cours de la configuration et le d´ e veloppement de l'installation
du robot
— D´ e pannage et entretien
— Fonctionnement normal de l'installation du robot
Une ´ e valuation des risques doit ˆ e tre men´ e e avant que le bras du robot ne soit mis en marche
pour la premi` e re fois. Une partie de l'´ e valuation des risques men´ e e par l'int´ e grateur consiste
` a identifier les r´ e glages de configuration de s´ e curit´ e appropri´ e s, ainsi que la n´ e cessit´ e de mise
en place de boutons d'arrˆ e t d'urgence suppl´ e mentaire et/ou d'autres mesures de protection
requises pour l'application sp´ e cifique du robot.
L'identification des r´ e glages de configuration de s´ e curit´ e corrects est un aspect particuli` e rement
important du d´ e veloppement d'applications robotis´ e es collaboratives. Voir le chapitre 2 et
la partie II pour en savoir plus.
Certaines fonctions relatives ` a la s´ e curit´ e sont sp´ e cifiquement conc ¸ ues pour les applications ro-
botis´ e es collaboratives. Ces fonctions peuvent ˆ e tre configur´ e es par le biais des r´ e glages de confi-
guration de s´ e curit´ e et sont particuli` e rement pertinentes pour r´ e pondre ` a des risques sp´ e cifiques
identifi´ e s dans l'´ e valuation des risques men´ e e par l'int´ e grateur :
— Limites de force et de puissance : Utilis´ e es pour r´ e duire les forces de serrage et pressions
exerc´ e es par le robot dans la direction du mouvement en cas de collision entre le robot et
l'op´ e rateur.
— Limites d'´ e lan : Utilis´ e es pour r´ e duire l'´ e nergie transitoire ´ e lev´ e e et les forces d'impact en
cas de collisions entre le robot et l'op´ e rateur en r´ e duisant la vitesse du robot.
— Limites de position du PCO et de l'outil/effecteur terminal : Utilis´ e es pour r´ e duire les
risques associ´ e s ` a certains membres du corps en particulier. Par ex. pour ´ e viter un mouve-
ment vers la tˆ e te et le cou.
— Limites d'orientation du PCO et de l'outil/effecteur terminal : Utilis´ e es en particulier
pour r´ e duire les risques associ´ e s ` a certains domaines et fonctions de l'outil/effecteur final
et de la pi` e ce ` a travailler. Par ex., pour ´ e viter que des bords pointus ne soient dirig´ e s vers
l'op´ e rateur.
— Limite de vitesse : Utilis´ e e en particulier pour garantir une vitesse faible du bras du robot.
L'int´ e grateur doit empˆ e cher tout acc` e s non autoris´ e ` a la configuration de s´ e curit´ e en utilisant
une protection par mot de passe.
Une ´ e valuation des risques de l'application du robot collaborative pour les contacts qui sont
intentionnels et/ou dus ` a une utilisation frauduleuse raisonnablement pr´ e visible est n´ e cessaire
et doit traiter :
— Gravit´ e des collisions potentielles avec des personnes
— Probabilit´ e de collision potentielle avec des personnes
— Possibilit´ e d'´ e vitement des collisions potentielles avec des personnes
Si le robot est install´ e dans une application robotis´ e e non collaborative dans laquelle les dangers
ne peuvent pas ˆ e tre raisonnablement ´ e limin´ e s ou les risques ne peuvent pas ˆ e tre suffisamment
Version 3.9 I-9 UR10/CB3