Visualisation 3D; Configuration Du Plan De S´ E Curit´ E - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

10.12.2 Visualisation 3D

La Vue 3D affiche les plans de s´ e curit´ e configur´ e s et la limite d'orientation pour l'outil du
robot ainsi que la position actuelle du bras du robot. Toutes les limites configur´ e es o ` u la bascule
de visibilit´ e est s´ e lectionn´ e e (c'est-` a -dire avec une ic ˆ one
s´ e curit´ e sont affich´ e es avec la limite s´ e lectionn´ e e actuelle.
Les plans de s´ e curit´ e (actifs) sont affich´ e s en jaune et noir avec une petite fl` e che repr´ e sentant
le plan normal, qui indique le c ˆ ot´ e du plan sur lequel le point central de l'outil du robot peut
ˆ e tre positionn´ e . Les plans de d´ e clenchement sont affich´ e s en bleu et en vert. Une petite fl` e che
illustre le c ˆ ot´ e du plan qui ne d´ e clenche pas le passage au mode R´ e duit. Si un plan de s´ e curit´ e a
´ e t´ e s´ e lectionn´ e dans le panneau du c ˆ ot´ e gauche de l'onglet, la repr´ e sentation 3D correspondante
est surlign´ e e.
La limite d'orientation de l'outil est visualis´ e e par un c ˆ one sph´ e rique avec un vecteur indiquant
l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'int´ e rieur du c ˆ one repr´ e sente la zone autoris´ e e pour
l'orientation de l'outil (vecteur).
Lorsque la limite d'orientation de l'outil ou un plan est configur´ e mais pas actif, la visualisation
est grise.
Utiliser la loupe pour faire un zoom avant/arri` e re ou passer un doigt sur l'´ e cran pour changer
la vue.
10.12.3 Configuration du plan de s ´ ecurit ´ e
La section Propri´ e t´ e s du plan de s´ e curit´ e au bas de l'onglet d´ e finit la configuration
du plan de s´ e curit´ e s´ e lectionn´ e dans le panneau Limites de s´ e curit´ e dans la partie sup´ e rieure
gauche de l'onglet.
Nom Le champ textuel Nom permet ` a l'utilisateur d'attribuer un nom au plan de s´ e curit´ e
s´ e lectionn´ e . Modifier le nom en tapant sur le champ textuel et en saisissant un nouveau nom.
CB3
) dans la section Limites de
II-14
10.12 Limites
Version 3.9