Recul; Verrouillage Par Mot De Passe; Appliquer - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

10.7.1 Recul

En mode Fonctionnement libre, les articulations du robot peuvent ˆ e tre d´ e plac´ e es en exerc ¸ ant une
force relativement limit´ e e car les freins sont relˆ a ch´ e s. Au cours de l'initialisation du bras du
robot, des vibrations mineures peuvent ˆ e tre observ´ e es lorsque les freins du robot sont relˆ a ch´ e s.
Dans certaines situations, par exemple lorsque le robot est proche de la collision, ces tremble-
ments sont ind´ e sirables et la fonction Recul peut ˆ e tre utilis´ e e pour d´ e placer des articulations
sp´ e cifiques ` a la position souhait´ e e de mani` e re ferme sans relˆ a cher tous les freins du bras du
robot.
Pour activer la fonction Recul :
1. Appuyer sur ON pour activer l'alimentation des articulations. L'´ e tat du robot est r´ e gl´ e sur
Robot mis en veille. Ne pas relˆ a cher les freins (c'est-` a -dire ne pas appuyer sur D ´ EMARRER).
2. Appuyer sur le bouton Fonctionnement libre et le maintenir enfonc´ e . L'´ e tat du robot passe ` a
Recul.
3. Les freins seront uniquement relˆ a ch´ e s dans les articulations auxquelles une pression signi-
ficative est appliqu´ e e, ` a condition que le bouton Fonctionnement libre soit enfonc´ e /appuy´ e .
Lors de l'utilisation de la fonction Recul, le robot semble lourd ` a d´ e placer.

10.8 Verrouillage par mot de passe

Tous les param` e tres de cet ´ e cran sont verrouill´ e s jusqu'` a ce que le mot de passe S´ e curit´ e cor-
rect (voir 15.3) soit saisi dans le champ textuel blanc au bas de l'´ e cran et que l'on appuie sur
le bouton D´ e verrouiller. L'´ e cran peut ˆ e tre verrouill´ e ` a nouveau en cliquant sur le bouton
Verrouiller. L'onglet S´ e curit´ e est automatiquement verrouill´ e lorsqu'on quitte l'´ e cran de
configuration de s´ e curit´ e . Lorsque les param` e tres sont verrouill´ e s, une ic ˆ one de verrouillage
est visible ` a c ˆ ot´ e du texte S´ e curit´ e sur la gauche de l'´ e cran. Une ic ˆ one de d´ e verrouillage est
affich´ e e lorsque les param` e tres sont d´ e verrouill´ e s.

10.9 Appliquer

Lors du d´ e verrouillage de la configuration de s´ e curit´ e , le bras du robot est mis hors tension
pendant que les modifications sont effectu´ e es. Le bras du robot ne peut pas ˆ e tre mis sous tension
tant que les modifications n'ont pas ´ e t´ e appliqu´ e es ou invers´ e es, et qu'une mise sous tension
manuelle n'a pas ´ e t´ e effectu´ e e ` a partir de l'´ e cran d'initialisation.
Toute modification apport´ e e ` a la configuration de s´ e curit´ e doit ˆ e tre appliqu´ e e ou annul´ e e avant
de quitter l'onglet Installation. Ces modifications n'entrent pas en vigueur tant que l'on n'a pas
appuy´ e sur le bouton Appliquer et que la confirmation n'a pas ´ e t´ e effectu´ e e. La confirmation
n´ e cessite l'inspection visuelle des modifications apport´ e es au bras du robot. Pour des raisons de
s´ e curit´ e , les informations affich´ e es sont donn´ e es en unit´ e s SI. Un exemple de boˆ ı te de dialogue
de confirmation est affich´ e ci-dessous.
CB3
REMARQUE:
Veuillez noter que le bras du robot est mis hors tension lorsque
l'´ e cran Configuration de s´ e curit´ e est d´ e verrouill´ e .
II-8
10.9 Appliquer
Version 3.9