Modbus; Onglet D´ E Placement Auto - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

Les E/S configurables peuvent ˆ e tre r´ e serv´ e es pour des param` e tres de s´ e curit´ e sp´ e ciaux d´ e finis
dans la section de configuration des E/S de s´ e curit´ e de l'installation (voir 10.13) ; celles qui
sont r´ e serv´ e es porteront le nom de la fonction de s´ e curit´ e ` a la place du nom par d´ e faut ou d´ e fini
par l'utilisateur. Les sorties configurables qui sont r´ e serv´ e es pour des param` e tres de s´ e curit´ e ne
sont pas alternables et seront affich´ e es sous forme de LED uniquement.
Les d´ e tails ´ e lectriques des signaux sont d´ e crits dans le chapitre 5.3.
R ´ eglages de domaine analogique Les E/S analogiques peuvent ˆ e tre r´ e gl´ e es soit sur une
sortie courant [4-20 mA] soit sur une sortie tension [0-10 V]. Les r´ e glages sont m´ e moris´ e s pour
d'´ e ventuels red´ e marrages ult´ e rieurs du contr ˆ oleur du robot lorsqu'un programme est enre-
gistr´ e .

13.3 MODBUS

La capture ci-dessous affiche les signaux E/S du client MODBUS comme ils configur´ e s dans
l'installation. En utilisant les menus d´ e roulant en haut de l'´ e cran, vous pouvez modifier le
contenu affich´ e en fonction du type de signal et l'unit´ e MODBUS si plus d'une est configur´ e e.
Chaque signal dans les listes contient l'´ e tat de sa connexion, sa valeur, son nom et l'adresse du
signal. Les signaux de sortie peuvent ˆ e tre bascul´ e s si l'´ e tat de la connexion et si le choix pour le
contr ˆ ole de l'onglet E/S le permet (voir 13.8).
13.4 Onglet D ´ eplacement auto
L'onglet D´ e placement auto est utilis´ e lorsque le bras du robot doit se d´ e placer vers une position
sp´ e cifique dans son espace de travail. Par exemple, lorsque le bras du robot doit se d´ e placer
vers la position de d´ e part d'un programme avant de l'ex´ e cuter, ou lorsqu'il se d´ e place vers un
point de passage au cours de la modification d'un programme.
CB3
13.4 Onglet D ´ eplacement auto
II-38 Version 3.9