Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine page 170

F 14.1 – Profil de vitesse d'un mouvement. La courbe est divis´ e e en trois segments : acc´ e l´ e ration,
IGURE
croisi` e re et ralentissement. Le niveau de la phase croisi` e re est donn´ e par le r´ e glage de la vitesse du
mouvement, tandis que la pente des phases acc´ e l´ e ration et ralentissement est donn´ e e par le param` e tre
d'acc´ e l´ e ration.
de D´ e placement sera ex´ e cut´ e en fonction de la bride d'outils (autrement dit, il n'y a aucun ajus-
tement du mouvement).
Si le PCO actif pour ce mouvement est d´ e termin´ e au cours de l'ex´ e cution du programme, il
doit ˆ e tre r´ e gl´ e de fac ¸ on dynamique ` a l'aide de la commande R´ e gler (voir 14.10) ou en uti-
lisant des commandes de script. Pour de plus amples informations sur la configuration de PCO
nomm´ e s, (voir 13.6).
S ´ election de fonction
La fonction espace les points de passage sous la commande D´ e placement, qui devrait ˆ e tre
repr´ e sent´ e e lors de l'indication de ces points de passage (voir la section 13.12). Cela
signifie qu'en r´ e glant un point de passage, le programme se souvient des coordonn´ e es de l'ou-
til dans l'espace de fonction de la fonction s´ e lectionn´ e e. Il existe quelques circonstances qui
n´ e cessitent une explication d´ e taill´ e e :
Points de passage relatifs : La fonction s´ e lectionn´ e e n'a aucun effet sur les points de passage rela-
tifs. Le d´ e placement relatif est toujours effectu´ e en r´ e f´ e rence ` a l'orientation de la Base.
Points de passage variables : Lorsque le bras du robot se d´ e place vers un point de passage va-
riable, le Point Central de l'Outil (PCO) est toujours calcul´ e comme les coordonn´ e es de
la variable dans l'espace de la fonction s´ e lectionn´ e e. Par cons´ e quent, le d´ e placement du
bras du robot pour un point de passage variable change toujours si une autre fonction est
s´ e lectionn´ e e.
Fonction variable : Si une quelconque fonction de l'installation actuellement charg´ e e a ´ e t´ e s´ e lectionn´ e e
comme variable, les variables correspondantes peuvent ´ e galement ˆ e tre s´ e lectionn´ e es dans
le menu de s´ e lection de fonction. Si une variable de fonction (nomm´ e e par le nom de la
fonction et suivie de var) est s´ e lectionn´ e e, les d´ e placements du bras du robot (` a l'excep-
tion des points de passage Relatifs) sont relatifs ` a la valeur r´ e elle de la variable lorsque le
programme est en cours d'ex´ e cution. La valeur initiale d'une variable de fonction est la va-
leur de la fonction r´ e elle, comme configur´ e e dans l'installation. Si cette valeur est modifi´ e e,
les d´ e placements du robot changent.
CB3
Cruise
Acceleration
Time
14.5 Commande : D ´ eplacement
II-72
Deceleration
Version 3.9