Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine page 23

1.9 Mouvement avec et sans puissance d'entraˆ ı nement
sous tension, il existe deux mani` e res diff´ e rentes de forcer les mouvements des articulations
du robot : Remarque : Dans une situation de r´ e paration, le frein sur les articulations peut ˆ e tre
relˆ a ch´ e sans alimentation branch´ e e.
1. Recul forc´ e : Forcer une articulation ` a se d´ e placer en poussant ou en tirant fermement sur
le bras du robot. Chaque frein d'articulation a un accouplement ` a friction qui permet le
mouvement pendant un couple forc´ e ´ e lev´ e .
2. Relˆ a chement manuel des freins : Retirer la protection de l'articulation en enlevant les
quelques vis M3 qui la fixent. Relˆ a cher le frein en appuyant sur la tige du petit ´ e lectroaimant
comme le montre la photo ci-dessous.
Version 3.9
AVERTISSEMENT:
1. Le d´ e placement manuel du bras du robot, uniquement des-
tin´ e aux situations d'urgence, risque d'endommager les arti-
culations.
2. En cas de relˆ a chement manuel du frein, la gravit´ e peut en-
traˆ ı ner la chute du bras du robot. Toujours soutenir le bras du
robot, l'outil/effecteur final et la pi` e ce ` a travailler au moment
de relˆ a cher le frein.
I-11 UR10/CB3