Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine page 175

14.6 Commande : Point de passage fixe
F 14.7 – Lissage ` a partir d'un mouvement dans l'espace articulation (MoveJ) ` a mouvement de
IGURE
l'outil lin´ e aire (MoveL).
en compte les exigences en mati` e re de vitesse et de temps. Pour cette raison, ils pourraient
d´ e vier de la course sp´ e cifi´ e e par les points de passage. En particulier lorsqu'il y a des diff´ e rentes
importantes dans la vitesse de l'articulation entre deux trajectoires. Mise en garde : si les vitesses
diff` e rent grandement (ex. en indiquant les r´ e glages avanc´ e s - vitesse ou temps - pour un point
de passage particulier) cela peut entraˆ ı ner d'importantes d´ e viations par rapport ` a la trajectoire
d'origine comme indiqu´ e dans la figure 14.8. Si vous devez faire un lissage entre diff´ e rentes
vitesses et que vous ne pouvez pas accepter cette d´ e viation, envisagez un lissage dans un espace
cart´ e sien en utilisant D´ e placementL ` a la place.
WP_1
F 14.8 – Lissage d'espace articulation lorsque la vitesse initiale v1 est bien plus petite que la vitesse
IGURE
finale v2 ou le contraire.
Version 3.9
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v1 << v2
v1
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v2
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v1 >> v2
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II-77
v1
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