Transition Lisse Entre Les Modes De S´ E Curit´ E; Ajuster Les R´ E Glages D'acc´ E L´ E Ration/D´ E C´ E L´ E Ration - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

seule entr´ e e, qui d´ e tecte les fronts de Mont´ e e, de Descente, ou de Mont´ e e et Descente afin de
d´ e terminer la vitesse du convoyeur.
Absolu : les encodeurs Absolus peuvent ˆ e tre utilis´ e s connect´ e s par le biais d'un signal MOD-
BUS. Ceci n´ e cessite une pr´ e configuration du registre de sortie MODBUS num´ e rique dans
la (section 13.11).
Param ` etres de suivi
Convoyeurs lin´ e aires : Lorsqu'un convoyeur lin´ e aire est s´ e lectionn´ e , une fonction ligne doit ˆ e tre
configur´ e e dans la partie Fonctions de l'installation pour d´ e terminer la direction du convoyeur.
Assurez la pr´ e cision en plac ¸ ant la fonction ligne parall` e le ` a la direction du convoyeur, avec
une grande distance entre les deux points qui d´ e finissent la fonction ligne. Configurer la
fonction ligne en plac ¸ ant l'outil fermement contre le c ˆ ot´ e du convoyeur lors de l'appren-
tissage des deux points. Si la direction de la fonction ligne est oppos´ e e au d´ e placement du
convoyeur, utilisez le bouton Inverser la direction.
Impulsions par m` e tre affiche le nombre d'impulsions que l'encodeur g´ e n` e re lorsque le
convoyeur se d´ e place d'un m` e tre.
Convoyeurs circulaires : Lors du suivi d'un convoyeur circulaire, le point central du convoyeur
doit ˆ e tre d´ e fini.
1. D´ e finir le point central dans la partie Fonctions de l'installation. Le champ Impulsions
par m` e tre est utilis´ e comme le nombre d'impulsions que l'encodeur g´ e n` e re lorsque le
convoyeur se d´ e place d'un m` e tre.
2. Cochez la case Tourner l'outil avec le convoyeur pour que l'orientation de l'outil suive
la rotation du convoyeur.
13.14 Transition lisse entre les modes de s ´ ecurit ´ e
Lors de la commutation entre les modes de s´ e curit´ e pendant les ´ e v´ e nements (` a savoir, entr´ e e en
mode r´ e duit, plans de d´ e clenchement en mode r´ e duit, arrˆ e t de sauvegarde et dispositif d'acti-
vation ` a trois positions), le bras du robot vise ` a utiliser 0,4 s pour cr´ e er une transition douce .
Les applications existantes ont un comportement inchang´ e qui correspond au r´ e glage dur . Les
nouveaux fichiers d'installation sont configur´ e s par d´ e faut sur le r´ e glage doux .
13.14.1 Ajuster les r ´ eglages d'acc ´ el ´ eration/d ´ ec ´ el ´ eration
— Appuyez sur l'onglet Installation.
— Dans le menu de gauche, s´ e lectionnez Transition lisse.
— S´ e lectionnez Dur pour avoir une acc´ e l´ e ration/ralentissement plus ´ e lev´ e e ou s´ e lectionnez
Doux pour le r´ e glage de transition par d´ e faut plus lisse.
CB3
13.14 Transition lisse entre les modes de s ´ ecurit ´ e
II-58 Version 3.9