Interface ´ Electrique; Introduction; Avertissements Et Mises En Garde ´ Electriques - Universal Robots UR10/CB3 Manuel D'utilisation

4.1 Introduction

Ce chapitre d´ e crit toutes les interfaces ´ e lectriques du bras du robot et du boˆ ı tier
contr ˆ oleur.
Les diff´ e rentes interfaces sont r´ e parties en cinq groupes avec diff´ e rents objectifs et
propri´ e t´ e s :
– E/S du contr ˆ oleur
– E/S de l'outil
– Ethernet
– Connexion secteur
– Connexion du robot
Le terme E/S se r´ e f` e re aux signaux de commande num´ e riques et analogiques allant
de ou vers une interface.
Ces cinq groupes sont d´ e crits dans les sections suivantes. Des exemples sont donn´ e s
pour la plupart des types d'E/S.
Les avertissements et mises en garde contenus dans la section suivante concernent
l'ensemble des cinq groupes et doivent ˆ e tre respect´ e s.
4.2 Avertissements et mises en garde ´ electriques
Les avertissements et mises en garde suivants doivent ˆ e tre respect´ e s lors de la
conception et de l'installation d'une application de robot. Les avertissements et
mises en garde s'appliquent ´ e galement aux travaux d'entretien.
Version 3.1 (rev. 18026)
4 Interface ´ electrique
DANGER:
1. Ne jamais connecter des signaux de s´ e curit´ e ` a un automate
programmable qui n'est pas un automate de s´ e curit´ e dot´ e du
niveau de s´ e curit´ e ad´ e quat. Le non-respect de cet avertisse-
ment pourrait entraˆ ı ner une grave blessure voire le d´ e c` e s car
l'une des fonctions d'arrˆ e t de s´ e curit´ e pourrait ˆ e tre annul´ e e. Il
est important de maintenir s´ e par´ e s les signaux de l'interface
de s´ e curit´ e des signaux de l'interface E/S normale.
2. Tous les signaux de s´ e curit´ e sont construits de fac ¸ on redon-
dante (deux canaux ind´ e pendants). Maintenez les deux ca-
naux s´ e par´ e s pour qu'une seule anomalie ne puisse pas en-
traˆ ı ner une perte de la fonction de s´ e curit´ e .
3. Certaines E/S ` a l'int´ e rieur du boˆ ı tier contr ˆ oleur peuvent ˆ e tre
configur´ e es pour les E/S normales ou de s´ e curit´ e . Lire et com-
prendre la section 4.3 dans son int´ e gralit´ e .
I-17 UR10/CB3