Kuka KR C4 NA UL Manuel De Service page 91

Fonction
(actif uniquement en mode T1 et T2)
Arrêt de sécurité (entraînements
éteints lorsque les axes sont à l'arrêt)
Arrêt de sécurité 2 (arrêt fiable de
fonctionnement, entraînements en
service)
Arrêt de sécurité (entraînements
éteints lorsque les axes sont à l'arrêt)
Libération des axes (déplacement
des axes possible)
Le signal Peri enabled est mis sur 1 (actif) lorsque les conditions suivantes
Signal Peri
sont remplies :
enabled



Peri enabled en fonction du signal "Arrêt fiable de fonctionnement"


Peri enabled en fonction du signal "Arrêt de sécurité Stop 2"

rés des signaux d'entrée et des signaux de test).
avec des câblages séparés).
Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF)
Interrupteur
d'homme mort
externe 1
Entrée ouverte
Entrée ouverte
Entrée fermée
Entrée fermée
Les entraînements sont en marche.
L'autorisation de déplacement a été donnée par la commande de sécurité.
Le message "Protection opérateur ouverte" ne doit pas être présent.
Ce message n'existe pas dans les modes T1 et T2.
En cas d'activation du signal "Arrêt fiable de fonctionnement" pendant le
déplacement :
Défaut -> freinage avec Stop 0. Peri enabled est désactivé.

Activation du signal "Arrêt fiable de fonctionnement" alors que le manipu-
lateur est à l'arrêt :
Freins ouverts, entraînements en régulation et en surveillance pour le re-
démarrage. Peri enabled reste actif.
Le signal "Autorisation de déplacement" reste actif.

La tension US2 (si existante) reste active.

Le signal "Peri enabled" reste actif.

En cas d'activation du signal "Arrêt de sécurité Stop 2" :
Stop2 du manipulateur.

Le signal "Autorisation des entraînements" reste actif.

Les freins restent ouverts.

Le manipulateur reste en régulation.

La surveillance pour le redémarrage est active.

Le signal "Autorisation de déplacement" devient inactif.

La tension US2 (si existante) devien inactive.

Le signal "Peri enabled" devient inactif.

Lors du câblage des signaux d'entrée et des signaux de test dans
l'installation, il faut prendre des mesures appropriées afin d'éviter une
liaison (faux contact) des tensions (par ex. avec des câblages sépa-
Lors du câblage des signaux de sortie et des signaux de test dans
l'installation, il faut prendre des mesures appropriées afin d'éviter une
liaison (faux contact) entre les signaux de sorties d'un canal (par ex.
Interrupteur Position de
d'homme mort l'interrupteur
externe 2
Entrée ouverte Etat non apte à
au service
Entrée fermée non actionné
Entrée ouverte Position panique
Entrée fermée Position
moyenne
6 Planification
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