Kuka KR C4 NA UL Manuel De Service page 100

KR C4 NA UL
Sortie octet 0
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Bit Signal
6 RES Réservé 15
Il faut affecter 1 à l'entrée
7 SPA Confirmation d'arrêt de la commande
L'installation confirme avoir reçu un signal d'arrêt.
Une seconde après l'activation du signal "SP" (Shu-
tdown PROFIsafe) par la commande, l'action deman-
dée est effectuée, même sans confirmation de la part
de l'API et la commande s'arrête.
0 = la confirmation n'est pas active
1 = la confirmation est active
Bit Signal
0 NHL ARRET D'URGENCE local (un ARRET D'URGENCE
local a été déclenché)
0 = l'ARRET D'URGENCE local est actif
1 = l'ARRET D'URGENCE local n'est pas actif
1 AF Autorisation des entraînements (la commande de
sécurité interne de la KRC a autorisé l'activation des
entraînements)
0 = l'autorisation des entraînements n'est pas active
(la commande du robot doit désactiver les entraîne-
ments)
1 = l'autorisation des entraînements est active (la
commande du robot activer les entraînements en
mode régulé)
2 FF Autorisation de déplacement (la commande de sécu-
rité interne de la KRC a autorisé les déplacements du
robot)
0 = l'autorisation de déplacement n'est pas active (la
commande du robot doit arrêter le déplacement
actuel)
1 = l'autorisation de déplacement est active (la com-
mande du robot peut déclencher un déplacement)
3 ZS Un des interrupteurs d'homme mort se trouve en
position moyenne (l'autorisation est donnée en mode
test)
0 = l'interrupteur d'homme mort n'est pas actif
1 = l'interrupteur d'homme mort est actif
4 PE Le signal Peri enabled est mis sur 1 (actif) lorsque les
conditions suivantes sont remplies :
Les entraînements sont en marche.

L'autorisation de déplacement a été donnée par la

commande de sécurité.
Le message "Protection opérateur ouverte" ne

doit pas être présent.
(>>>
Description
Description
"Signal Peri enabled" Page 91)
Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF)