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KR C4 NA UL
5.6
Equipement de protection supplémentaire
5.6.1
Mode pas à pas
5.6.2
Butées logicielles
5.6.3
Butées mécaniques
5.6.4
Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe (option)
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"Tester la lampe "Entraînements prêts"" Page 71)
La commande de robot ne peut traiter un programme en mode pas à pas que
dans les modes "Manuel, Vitesse Réduite" (T1) et "Manuel, Vitesse Elevée"
(T2) et KRF. Cela signifie : un interrupteur d'homme mort et la touche de start
doivent être maintenus appuyés afin de pouvoir traiter un programme.
Le fait de lâcher l'interrupteur d'homme mort déclenche un arrêt de sécu-
rité 2.
Le fait d'enfoncer l'interrupteur d'homme mort déclenche un arrêt de sécu-
rité 1.
Le fait de lâcher la touche Start déclenche un STOP 2.
Les enveloppes de tous les axes du manipulateur et du positionneur sont limi-
tées par des butées logicielles réglables. Ces butées logicielles doivent seu-
lement protéger la machine. Il faut les régler de telle manière que le
manipulateur / le positionneur ne puisse accoster les butées mécaniques.
Les butées logicielles sont réglées lors de la mise en service d'un robot indus-
triel.
Pour tout complément d'information à ce sujet, veuillez consulter le
manuel de programmation et de commande.
Les enveloppes des axes majeurs et des axes du poignet du manipulateur
sont limitées en partie par des butées mécaniques, en fonction de la variante
du robot.
D'autres butées mécaniques peuvent être montées aux axes supplémen-
taires.
nique ou la limitation de l'enveloppe d'axe, le robot industriel peut être en-
dommagé. Le manipulateur doit être mis hors service et il faudra consulter
KUKA Roboter GmbH avant la remise en service
Page 191).
Certains manipulateurs peuvent être dotés de limitations mécaniques de l'en-
veloppe des axes A1 à A3. Ces limitations réglables limitent l'enveloppe d'évo-
lution au minimum indispensable. On augmente ainsi la protection du
personnel et de l'installation.
Pour les manipulateurs qui ne sont pas prévus pour être équipés avec des li-
mitations mécaniques de l'enveloppe des axes, il faudra concevoir l'enveloppe
d'évolution de façon à ce qu'il n'y ait aucun risque de dommage personnel ou
matériel, même sans limitations mécaniques de l'enveloppe d'évolution.
Si le manipulateur ou un axe supplémentaire entre
en collision avec un obstacle ou une butée méca-
Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF)
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14 "SAV KUKA "
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