Table des Matières
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KR C4 NA UL
5.8.8
Mise hors service, stockage et élimination
5.8.9
Mesures de sécurité pour "Single Point of Control"
Aperçu
T1, T2, KRF
Interpréteur
Submit, API
78 / 205
Pour garantir une application sans danger de nos produits, nous re-
commandons à nos clients de demander les fiches techniques actua-
lisées des fabricants de matières dangereuses.
La mise hors service, le stockage et l'élimination du robot industriel doivent ré-
pondre aux législations, normes et directives en vigueur dans le pays en ques-
tion.
Si certains composants sont utilisés au robot industriel, des mesures de sécu-
rité doivent être effectuées afin de réaliser complètement le principe du
"Single Point of Control" (SPOC).
Composants :
Interpréteur Submit
API
Serveur OPC
Outils de télécommande
Outils pour la configuration de systèmes de bus avec fonction en ligne
KUKA.RobotSensorInterface
L'exécution d'autres mesures de sécurité peut être nécessaire. Il
convient d'en décider en fonction du cas d'application. Ceci incombe
à l'intégrateur de système, au programmeur ou à l'exploitant de l'ins-
tallation.
Comme seul l'intégrateur de système connaît les états sûrs des actuateurs à
la périphérie de la commande du robot, il lui incombe de faire passer ces ac-
tuateurs dans un état sûr en cas d'ARRET D'URGENCE par ex.
Dans les modes T1, T2 et KRF, seuls les composants cités ci-avant peuvent
avoir accès au robot industriel uniquement si les signaux suivants ont les états
suivants :
Signal
$USER_SAF
$SPOC_MOTION_ENABLE
Si, avec l'interpréteur Submit ou l'API, des mouvements (par ex. des entraîne-
ments ou des préhenseurs) sont activés via le système E/S et si ils ne sont
pas protégés par ailleurs, alors cette activation a également lieu en mode T1,
T2 et KRF ou durant un ARRET D'URGENCE.
Si, avec l'interpréteur Submit ou l'API, des variables ayant des effets sur les
déplacements du robot (par ex. Override) sont modifiées, alors ceci a égale-
ment lieu en mode T1, T2 et KRF ou durant un ARRET D'URGENCE.
Mesures de sécurité :
En mode T1, T2 et KRF, la variable de système $OV_PRO est interdite en
écriture depuis l'interpréteur Submit ou l'API.
Etat nécessaire pour SPOC
TRUE
TRUE
Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF)
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