Commande De Sécurité; Sélection Des Modes - Kuka KR C4 NA UL Manuel De Service

de l'installation.
5.5.2 Commande de sécurité
La commande de sécurité est une unité à l'intérieur du PC de commande. Elle
relie des signaux concernant la sécurité et des surveillances concernant la sé-
curité.
Fonctions de la commande de sécurité :
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5.5.3 Sélection des modes
Le robot industriel peut être exploité dans les modes suivants :
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Publié le: 19.02.2013 Version: BA KR C4 NA UL V1 fr (PDF)
Les fonctions de sécurité de l'ensemble de l'installation doivent être
planifiées et exposées lors de la planification de l'installation. Le robot
industriel doit être intégré dans le système de sécurité de l'ensemble
Arrêter les entraînements, serrer les freins
Surveillance de la rampe de freinage
Surveillance de l'arrêt (après un stop)
Surveillance de la vitesse en mode T1
Evaluation des signaux concernant la sécurité
Activation de sorties consacrées à la sécurité
Manuel Vitesse Réduite (T1)
Manuel Vitesse Elevée (T2)
Automatique (AUT)
Automatique Externe (AUT EXT)
KRF
Ne pas changer de mode lorsqu'un programme est en cours de trai-
tement. Si le mode est changé alors qu'un programme est en cours
de traitement, le robot industriel s'arrête avec un arrêt de sécurité 2.
Mode Utilisation
Pour le mode de test,
T1 la programmation et
l'apprentissage
T2 Pour mode de test
Pour robot industriel
AUT sans commande priori-
taire
Vitesses
Vérification de programme :
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Vitesse programmée, maximum
250 mm/s
Mode manuel :
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Vitesse en mode manuel, maxi-
mum 250 mm/s
Vérification de programme :

Vitesse programmée
Mode manuel : Impossible

Mode de programme :
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Vitesse programmée
Mode manuel : Impossible
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